基于无线网络的工业并联机器人控制器设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 工业机器人研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 课题的相关国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 工业机器人的国外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 工业机器人的国内发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 并联机器人正解 | 第16-26页 |
| 2.1 并联机器人的运动学 | 第16-22页 |
| 2.1.1 并联机器人正运动学模型 | 第16-17页 |
| 2.1.2 正运动学推导 | 第17-20页 |
| 2.1.3 几何正解的运算结果分析 | 第20-22页 |
| 2.2 并联机器人逆运动学模型 | 第22-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 并联机器人机器视觉 | 第26-39页 |
| 3.1 图像分割方法 | 第26-29页 |
| 3.1.1 图像分割的系统结构 | 第27-28页 |
| 3.1.2 颜色特征的参量选取 | 第28-29页 |
| 3.2 RGB与HIS模型转换 | 第29-31页 |
| 3.3 分割算法 | 第31-35页 |
| 3.4 图像的边缘检测 | 第35-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 并联机器人控制器硬件设计 | 第39-54页 |
| 4.1 控制器的设计 | 第39-45页 |
| 4.1.1 控制器处理器单元 | 第40-41页 |
| 4.1.2 控制器以太网单元 | 第41-42页 |
| 4.1.3 控制器图像采集单元 | 第42-43页 |
| 4.1.4 驱动控制单元 | 第43-44页 |
| 4.1.5 液晶驱动控制单元 | 第44-45页 |
| 4.1.6 控制器系统单元 | 第45页 |
| 4.2 无线单元加密设计 | 第45-47页 |
| 4.2.1 加密算法的介绍 | 第46页 |
| 4.2.2 AES算法在无线单元的应用 | 第46-47页 |
| 4.3 AES加密过程详解 | 第47-52页 |
| 4.3.1 字节替代 | 第48-49页 |
| 4.3.2 行位移变换 | 第49-50页 |
| 4.3.3 正向列混淆 | 第50-51页 |
| 4.3.4 逆向列混淆 | 第51-52页 |
| 4.3.5 密匙扩展 | 第52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 并联机器人控制器软件设计 | 第54-59页 |
| 5.1 上位机介绍 | 第54-57页 |
| 5.1.1 通信协议的介绍 | 第54-55页 |
| 5.1.2 上位机界面设计 | 第55-56页 |
| 5.1.3 上位机基本功能与实现 | 第56-57页 |
| 5.2 本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 作者简介 | 第67页 |
