冗余自由度机器人误差分析与补偿算法的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 轻型冗余自由度机械臂的发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外发展状况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第12-14页 |
| 1.3 机器人误差理论的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 国内外研究现状 | 第14页 |
| 1.3.2 误差的分类 | 第14-15页 |
| 1.3.3 误差补偿的步骤 | 第15-16页 |
| 1.3.4 误差补偿的方法 | 第16页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 机械臂运动学分析 | 第18-34页 |
| 2.1 正运动学模型 | 第18-22页 |
| 2.1.1 机械臂结构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 连杆坐标系 | 第19-20页 |
| 2.1.3 正运动学方程 | 第20-21页 |
| 2.1.4 仿真与验证 | 第21-22页 |
| 2.2 微分运动与雅克比矩阵 | 第22-26页 |
| 2.2.1 微分运动 | 第22-25页 |
| 2.2.2 雅克比矩阵 | 第25页 |
| 2.2.3 力雅克比矩阵 | 第25-26页 |
| 2.3 机械臂的逆解 | 第26-31页 |
| 2.3.1 机械臂逆运动学 | 第26-30页 |
| 2.3.2 仿真与验证 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-34页 |
| 第三章 机械臂几何误差 | 第34-56页 |
| 3.1 几何误差建模方法 | 第34-36页 |
| 3.1.1 矩阵法 | 第34-36页 |
| 3.1.2 矢量法 | 第36页 |
| 3.2 机械臂几何误差模型 | 第36-40页 |
| 3.2.1 机械臂位姿 | 第36-38页 |
| 3.2.2 模型的建立 | 第38-40页 |
| 3.3 几何误差分析 | 第40-50页 |
| 3.3.1 几何误差模型的验证 | 第40-43页 |
| 3.3.2 长度参数和角度参数影响程度分析 | 第43-48页 |
| 3.3.3 关节位置影响程度分析 | 第48-50页 |
| 3.4 机械臂几何误差补偿 | 第50-54页 |
| 3.4.1 几何误差补偿算法介绍 | 第50页 |
| 3.4.2 摄动误差补偿法原理 | 第50-51页 |
| 3.4.3 几何误差补偿的实现 | 第51-52页 |
| 3.4.4 几何误差补偿仿真 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 柔性关节机械臂动力学 | 第56-66页 |
| 4.1 机械臂动力学特性 | 第56-58页 |
| 4.1.1 拉格朗日方程 | 第56页 |
| 4.1.2 动力学方程的计算 | 第56-58页 |
| 4.2 柔性关节机械臂动力学建模 | 第58-62页 |
| 4.2.1 柔性关节机械臂数学模型 | 第58-60页 |
| 4.2.2 动力学方程求解 | 第60-62页 |
| 4.3 柔性关节机械臂振动特性分析 | 第62-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 机械臂柔性误差 | 第66-80页 |
| 5.1 柔性误差模型 | 第66-71页 |
| 5.1.1 关节误差 | 第66页 |
| 5.1.2 连杆误差 | 第66-71页 |
| 5.2 关节力矩分析 | 第71-76页 |
| 5.2.1 连杆自重产生的力矩 | 第71-75页 |
| 5.2.2 仿真实例 | 第75-76页 |
| 5.3 刚度辨识 | 第76-79页 |
| 5.3.1 关节刚度矩阵 | 第76-77页 |
| 5.3.2 笛卡尔刚度矩阵 | 第77页 |
| 5.3.3 机械臂关节刚度辨识 | 第77-79页 |
| 5.4 关节柔性误差补偿 | 第79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 误差补偿实验 | 第80-92页 |
| 6.1 机械臂的重复定位精确度实验 | 第80-83页 |
| 6.1.1 机械臂的精确度 | 第80-81页 |
| 6.1.2 实验平台的搭建 | 第81-82页 |
| 6.1.3 实验测量 | 第82-83页 |
| 6.2 机械臂的柔性误差补偿实验 | 第83-86页 |
| 6.2.1 机械臂的关节刚度辨识实验 | 第83-85页 |
| 6.2.2 柔性误差补偿 | 第85-86页 |
| 6.3 机械臂的几何误差补偿实验 | 第86-90页 |
| 6.3.1 几何参数误差辨识实验 | 第86-88页 |
| 6.3.2 几何误差补偿 | 第88-90页 |
| 6.4 本章小结 | 第90-92页 |
| 第七章 总结与展望 | 第92-94页 |
| 7.1 本文总结 | 第92-93页 |
| 7.2 工作展望 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 作者简介 | 第100页 |
