| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 飞行控制算法研究 | 第11-12页 |
| 1.4 模糊控制预备知识 | 第12-14页 |
| 1.4.1 模糊集 | 第12-13页 |
| 1.4.2 模糊系统 | 第13-14页 |
| 1.5 论文组织结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 四旋翼飞行器的数学建模 | 第16-22页 |
| 2.1 飞行器的机械结构 | 第16页 |
| 2.2 飞行器的控制原理 | 第16-17页 |
| 2.3 坐标系的建立及交换 | 第17-19页 |
| 2.4 系统模型的建立 | 第19-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于PID算法的控制器设计 | 第22-33页 |
| 3.1 经典PID控制理论 | 第22-23页 |
| 3.2 PID控制系统设计 | 第23-26页 |
| 3.2.1 控制系统结构设计 | 第23-24页 |
| 3.2.2 PID控制算法设计 | 第24-26页 |
| 3.3 仿真实验与结果分析 | 第26-32页 |
| 3.3.1 MATLAB/Simulink仿真模块 | 第26-28页 |
| 3.3.2 仿真与结果分析 | 第28-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于自抗扰控制的控制器设计 | 第33-46页 |
| 4.1 自抗扰控制 | 第33页 |
| 4.2 自抗扰控制器 | 第33-39页 |
| 4.2.1 跟踪微分器 | 第34-36页 |
| 4.2.2 非线性状态误差反馈控制律 | 第36-38页 |
| 4.2.3 扩张状态观测器 | 第38-39页 |
| 4.3 姿态角控制器设计 | 第39-40页 |
| 4.3.1 姿态控制器的结构 | 第39-40页 |
| 4.3.2 自抗扰控制算法 | 第40页 |
| 4.4 仿真实验及结果分析 | 第40-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 基于滑模控制的控制器设计 | 第46-67页 |
| 5.1 滑模变结构控制 | 第46-48页 |
| 5.1.1 滑模控制 | 第46-47页 |
| 5.1.2 抖振的问题及削弱 | 第47-48页 |
| 5.2 模糊滑模控制 | 第48-49页 |
| 5.3 李雅普诺夫稳定性理论 | 第49-50页 |
| 5.4 控制器设计 | 第50-59页 |
| 5.4.1 滑模控制器设计 | 第50-55页 |
| 5.4.2 模糊规则设计 | 第55-57页 |
| 5.4.3 模糊滑模控制器 | 第57-59页 |
| 5.5 仿真实验及结果分析 | 第59-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 作者简历 | 第72-74页 |
| 学位论文数据集 | 第74-75页 |