| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外高速船的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外船舶航向航速控制的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 国内外航向控制的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 国内外航速控制的研究现状 | 第17页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 高速滑行艇运动数学模型的建立 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 坐标系的选取与运动学方程 | 第19-22页 |
| 2.2.1 坐标系的选取 | 第19-20页 |
| 2.2.2 运动学方程 | 第20-22页 |
| 2.3 滑行艇六自由度运动数学模型 | 第22-24页 |
| 2.4 滑行艇在静水中的受力分析 | 第24-33页 |
| 2.4.1 惯性类水动力 | 第25-26页 |
| 2.4.2 粘性类水动力 | 第26-31页 |
| 2.4.3 回复力 | 第31页 |
| 2.4.4 动升力 | 第31-32页 |
| 2.4.5 阻尼力 | 第32页 |
| 2.4.6 螺旋桨力和舵力 | 第32-33页 |
| 2.5 流体动力导数的无量纲化 | 第33-34页 |
| 2.6 海风干扰模型 | 第34-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 高速滑行艇开环运动特性仿真与分析 | 第37-48页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 高速滑行艇的Simulink仿真系统搭建 | 第37-39页 |
| 3.3 滑行艇静水中开环运动特性仿真研究 | 第39-46页 |
| 3.3.1 航速和纵向水动力的仿真研究 | 第39-41页 |
| 3.3.2 回转运动的仿真研究 | 第41-46页 |
| 3.4 滑行艇海风干扰下开环运动特性仿真研究 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 高速滑行艇航向滑模控制器设计 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 航向PID控制器设计 | 第48-50页 |
| 4.3 滑行艇航向滑模控制器设计 | 第50-57页 |
| 4.3.1 滑动模态的定义 | 第50-51页 |
| 4.3.2 滑模变结构控制的定义 | 第51页 |
| 4.3.3 滑模控制系统的性质 | 第51-52页 |
| 4.3.4 抖振产生的原因及消抖措施 | 第52-55页 |
| 4.3.5 滑模控制器的设计步骤 | 第55页 |
| 4.3.6 基于改进型比例切换函数的航向滑模控制器设计 | 第55-57页 |
| 4.4 高速滑行艇的航向控制仿真与分析 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 高速滑行艇航速模糊控制器设计 | 第61-76页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 高速滑行艇的航速PID控制器设计 | 第61-62页 |
| 5.3 高速滑行艇的常规航速模糊控制器设计 | 第62-63页 |
| 5.4 高速滑行艇的改进型航速模糊控制器设计 | 第63-70页 |
| 5.4.1 航速改变模糊控制器设计 | 第64-67页 |
| 5.4.2 航速保持模糊控制器设计 | 第67-68页 |
| 5.4.3 航速模糊切换规则设计 | 第68-70页 |
| 5.5 高速滑行艇航速控制仿真与分析 | 第70-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及取得的科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |