| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 焊接机器人视觉系统发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 工业机器人视觉技术的应用现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 焊接机器人视觉技术的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 FPGA技术及视觉处理平台方案分析 | 第14-22页 |
| 2.1 FPGA技术 | 第14-18页 |
| 2.1.1 FPGA器件 | 第14-15页 |
| 2.1.2 FPGA器件选型 | 第15-16页 |
| 2.1.3 FPGA开发工具与开发流程 | 第16-18页 |
| 2.2 处理平台的方案分析 | 第18-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-22页 |
| 第3章 系统硬件结构设计 | 第22-32页 |
| 3.1 系统整体硬件搭建 | 第22页 |
| 3.2 图像采集 | 第22-27页 |
| 3.2.1 线结构光视觉传感器 | 第22-25页 |
| 3.2.2 视频解码器ADV7180 | 第25-27页 |
| 3.3 图像缓存 | 第27页 |
| 3.4 视频图像显示 | 第27-29页 |
| 3.4.1 VGA显示 | 第27-29页 |
| 3.4.2 视频D/A转换器 | 第29页 |
| 3.5 数据通信 | 第29-31页 |
| 3.5.1 千兆以太网数据通信 | 第30页 |
| 3.5.2 物理层芯片 | 第30-31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 图像采集、缓存及显示的FPGA实现 | 第32-46页 |
| 4.1 图像采集的FPGA实现 | 第32-34页 |
| 4.1.1 ITU-BT.656标准 | 第32-33页 |
| 4.1.2 ADV7180的配置的FPGA实现 | 第33-34页 |
| 4.2 图像缓存的FPGA实现 | 第34-42页 |
| 4.2.1 ITU-BT.656转ITU-BT.601模块 | 第35-36页 |
| 4.2.2 SDRAM控制模块FPGA实现及仿真验证 | 第36-42页 |
| 4.2.3 缓存模块问题分析 | 第42页 |
| 4.3 VGA显示控制的FPGA实现 | 第42-45页 |
| 4.3.1 控制信号实现 | 第43-44页 |
| 4.3.2 图像显示实验 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 线结构光焊缝图像处理及FPGA实现 | 第46-68页 |
| 5.1 线结构光焊缝图像滤波 | 第46-49页 |
| 5.1.1 中值滤波的FPGA实现与分析 | 第46-48页 |
| 5.1.2 高斯滤波的FPGA实现与分析 | 第48-49页 |
| 5.2 线结构光焊缝图像的激光条纹中心提取 | 第49-55页 |
| 5.2.1 激光条纹中心提取方法 | 第49-50页 |
| 5.2.2 激光条纹中心提取的FPGA实现 | 第50-51页 |
| 5.2.3 激光条纹中心提取的实验分析 | 第51-54页 |
| 5.2.4 激光条纹的行中心点提取方法改进 | 第54-55页 |
| 5.3 焊缝特征点的提取 | 第55-66页 |
| 5.3.1 特征点提取方法 | 第55-56页 |
| 5.3.2 特征点提取的FPGA实现 | 第56-61页 |
| 5.3.3 特征点提取的实验分析 | 第61-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第6章 千兆以太网通信的FPGA实现 | 第68-76页 |
| 6.1 千兆以太网通信的整体结构设计 | 第68-69页 |
| 6.2 千兆以太网通信的FPGA实现与仿真验证 | 第69-75页 |
| 6.2.1 PLL模块 | 第70页 |
| 6.2.2 配置模块 | 第70-71页 |
| 6.2.3 发送数据模块 | 第71-73页 |
| 6.2.4 接收数据模块 | 第73-74页 |
| 6.2.5 输出数据选择模块 | 第74-75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |