螺旋桨清洗机器人超灵巧机械臂设计与性能研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-24页 |
| 1.1 项目来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.3 船体清洗技术国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.3.1 船体清洗技术发展和技术概况 | 第11-13页 |
| 1.3.2 清洗技术的分类及特点 | 第13-16页 |
| 1.3.3 水下清洗技术的国内外研究 | 第16-20页 |
| 1.4 柔性机械臂国内外研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4.1 机器人的分类 | 第20-21页 |
| 1.4.2 连续型机器人研究现状 | 第21-22页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.6 本章小节 | 第23-24页 |
| 第二章 螺旋桨清洗机器人的整体方案设计 | 第24-35页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 清洗机器人的设计要求 | 第24-26页 |
| 2.2.1 清洗机器人工作布局 | 第25页 |
| 2.2.2 清洗机器人设计方法 | 第25-26页 |
| 2.3 清洗机械臂设计 | 第26-30页 |
| 2.3.1 清洗机械臂的生物原型 | 第26-28页 |
| 2.3.2 清洗机械臂的设计 | 第28-30页 |
| 2.4 清洗机器人载体设计 | 第30-34页 |
| 2.4.1 清洗机器人载体设计要求 | 第31页 |
| 2.4.2 清洗机器人吸附模块设计 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小节 | 第34-35页 |
| 第三章 螺旋桨清洗机械臂运动学及动力学分析 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 单关节运动学模型建立 | 第35-36页 |
| 3.3 单关节运动学求解 | 第36-42页 |
| 3.3.1 单关节正运动学分析 | 第36-40页 |
| 3.3.2 单关节逆运动学分析 | 第40-42页 |
| 3.4 多关节空间模型构建 | 第42-46页 |
| 3.5 HDM动力学分析 | 第46-48页 |
| 3.5.1 理想状况下的绳索拉力分析 | 第46-47页 |
| 3.5.2 广义力的分析 | 第47-48页 |
| 3.6 机器人运动控制分析 | 第48-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 HDM刚柔耦合模型构建及仿真试验分析 | 第53-62页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 HDM机器人模型建立 | 第53-58页 |
| 4.2.1 HDM机器人模型简化 | 第53-54页 |
| 4.2.2 HDM柔性体建模 | 第54-57页 |
| 4.2.3 钢丝绳的建立 | 第57页 |
| 4.2.4 虎克铰与绳索间万向力设置 | 第57-58页 |
| 4.3 HDM机器人仿真分析 | 第58-61页 |
| 4.3.1 模型元素数据测量 | 第59页 |
| 4.3.2 仿真后处理及分析 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 样机制备及试验验证 | 第62-76页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 样机的制备 | 第62-70页 |
| 5.2.1 高压水射流内管的选型 | 第62-63页 |
| 5.2.2 驱动钢丝绳的选型 | 第63-65页 |
| 5.2.3 驱动装置的选型 | 第65-66页 |
| 5.2.4 水射流喷头设计 | 第66-67页 |
| 5.2.5 虎克铰的设计制作 | 第67-70页 |
| 5.3 HDM机械臂试验研究 | 第70-74页 |
| 5.3.1 重复定位圆弧轨迹试验目的及准备 | 第70-72页 |
| 5.3.2 HDM机械臂精度试验及步骤 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 结论与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 6.2 本文创新点 | 第77页 |
| 6.3 工作展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及科研情况 | 第83页 |
