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桥梁检测旋翼飞行器设计及运动性能研究

摘要第4-5页
abstract第5-6页
第一章 绪论第9-23页
    1.1 项目来源第9页
    1.2 研究背景及意义第9-11页
    1.3 旋翼飞行器的发展第11-21页
        1.3.1 早期旋翼飞行器的发展第11-13页
        1.3.2 国内外研究现状第13-21页
    1.4 本文主要研究内容第21-22页
    1.5 本章小结第22-23页
第二章 桥梁检测飞行器平台主要零部件设计第23-33页
    2.1 飞行器平台的结构设计第23-24页
    2.2 飞行器各部分组成及设计第24-32页
        2.2.1 机架、电机、电调、旋翼、电池的选型及介绍第24-27页
        2.2.2 遥控器的选型及介绍第27页
        2.2.3 飞行控制板和图传的选型及介绍第27-29页
        2.2.4 数据采集设备的选型及介绍第29-32页
        2.2.5 避障模块的选型及介绍第32页
    2.3 本章小结第32-33页
第三章 飞行器控制模式、平台设计及绕桥飞策略的制定第33-45页
    3.1 飞行器控制模式第33-34页
    3.2 六旋翼飞行器受力/力矩分析及飞行原理分析第34-38页
        3.2.1 六旋翼飞行器受力/力矩分析第34页
        3.2.2 六旋翼飞行器飞行原理分析第34-38页
    3.3 旋翼飞行器平台改装第38-42页
    3.4 旋翼飞行器绕桥飞策略的制定第42-44页
    3.5 本章小结第44-45页
第四章 基于智能优化算法的桥梁检测旋翼飞行器路径规划第45-58页
    4.1 算法概述第45-50页
        4.1.1 MAKLINK图论算法第45-46页
        4.1.2 Dijkstra算法第46-48页
        4.1.3 蚁群算法第48-50页
    4.2 航迹规划第50-57页
        4.2.1 飞行约束条件第50页
        4.2.2 威胁模型第50-52页
        4.2.3 算法流程第52-54页
        4.2.4 路径规划仿真分析第54-57页
    4.3 本章小结第57-58页
第五章 总结与展望第58-60页
    5.1 全文总结第58-59页
    5.2 工作展望第59-60页
致谢第60-61页
参考文献第61-65页
攻读学位期间取得的研究成果第65页

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