摘要 | 第4-5页 |
abstract | 第5-6页 |
第一章 绪论 | 第9-23页 |
1.1 项目来源 | 第9页 |
1.2 研究背景及意义 | 第9-11页 |
1.3 旋翼飞行器的发展 | 第11-21页 |
1.3.1 早期旋翼飞行器的发展 | 第11-13页 |
1.3.2 国内外研究现状 | 第13-21页 |
1.4 本文主要研究内容 | 第21-22页 |
1.5 本章小结 | 第22-23页 |
第二章 桥梁检测飞行器平台主要零部件设计 | 第23-33页 |
2.1 飞行器平台的结构设计 | 第23-24页 |
2.2 飞行器各部分组成及设计 | 第24-32页 |
2.2.1 机架、电机、电调、旋翼、电池的选型及介绍 | 第24-27页 |
2.2.2 遥控器的选型及介绍 | 第27页 |
2.2.3 飞行控制板和图传的选型及介绍 | 第27-29页 |
2.2.4 数据采集设备的选型及介绍 | 第29-32页 |
2.2.5 避障模块的选型及介绍 | 第32页 |
2.3 本章小结 | 第32-33页 |
第三章 飞行器控制模式、平台设计及绕桥飞策略的制定 | 第33-45页 |
3.1 飞行器控制模式 | 第33-34页 |
3.2 六旋翼飞行器受力/力矩分析及飞行原理分析 | 第34-38页 |
3.2.1 六旋翼飞行器受力/力矩分析 | 第34页 |
3.2.2 六旋翼飞行器飞行原理分析 | 第34-38页 |
3.3 旋翼飞行器平台改装 | 第38-42页 |
3.4 旋翼飞行器绕桥飞策略的制定 | 第42-44页 |
3.5 本章小结 | 第44-45页 |
第四章 基于智能优化算法的桥梁检测旋翼飞行器路径规划 | 第45-58页 |
4.1 算法概述 | 第45-50页 |
4.1.1 MAKLINK图论算法 | 第45-46页 |
4.1.2 Dijkstra算法 | 第46-48页 |
4.1.3 蚁群算法 | 第48-50页 |
4.2 航迹规划 | 第50-57页 |
4.2.1 飞行约束条件 | 第50页 |
4.2.2 威胁模型 | 第50-52页 |
4.2.3 算法流程 | 第52-54页 |
4.2.4 路径规划仿真分析 | 第54-57页 |
4.3 本章小结 | 第57-58页 |
第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
5.1 全文总结 | 第58-59页 |
5.2 工作展望 | 第59-60页 |
致谢 | 第60-61页 |
参考文献 | 第61-65页 |
攻读学位期间取得的研究成果 | 第65页 |