| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-20页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 AGV国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 AGV国外的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 AGV国内的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 移动机器人机动性国内外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.1 国外机动性的研究现状 | 第18页 |
| 1.3.2 国内机动性的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 四轮移动机器人机动性的定义 | 第19页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 研究对象实体构建 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 研究对象的选取 | 第20-22页 |
| 2.2.1 四轮移动机器人的几种典型结构 | 第20-22页 |
| 2.2.2 研究对象的选取 | 第22页 |
| 2.3 研究对象结构设计 | 第22-28页 |
| 2.3.1 设计原则 | 第22-23页 |
| 2.3.2 总体建模 | 第23页 |
| 2.3.3 驱动系统设计 | 第23-26页 |
| 2.3.4 转向系统设计 | 第26-28页 |
| 2.4 现有实物 | 第28-29页 |
| 2.5 小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于转弯半径的机动性研究 | 第30-39页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 四轮移动机器人的动力学建模 | 第30-31页 |
| 3.3 四轮移动机器人动力学方程求解 | 第31-33页 |
| 3.3.1 四轮移动机器人整体的运动学方程的建立 | 第31页 |
| 3.3.2 四轮移动机器人车轮转角的分析 | 第31-33页 |
| 3.4 四轮移动机器人局部坐标系加速度分析 | 第33-34页 |
| 3.5 物理量求解 | 第34-36页 |
| 3.6 转弯半径例证分析 | 第36-38页 |
| 3.7 小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于特定路况通过时效性机动性研究 | 第39-58页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 四轮移动机器人工作常见的几种路况 | 第39-42页 |
| 4.2.1 直线路况 | 第39-40页 |
| 4.2.2 圆周路况 | 第40-41页 |
| 4.2.3 环形路况 | 第41-42页 |
| 4.2.4 复杂避障路况 | 第42页 |
| 4.3 构造典型路况 | 第42-43页 |
| 4.4 四轮移动机器人在L形弯道理想状态的运动学建模 | 第43-45页 |
| 4.5 四轮移动机器人在L形弯道非理想状态运动学建模 | 第45-49页 |
| 4.5.1 四轮移动机器人在空间坐标系的速度雅可比矩阵建模 | 第45-48页 |
| 4.5.2 四轮移动机器人在空间坐标系位姿方程 | 第48-49页 |
| 4.6 四轮移动机器人通过弯道的条件 | 第49-50页 |
| 4.7 通过弯道运动准则分析 | 第50-52页 |
| 4.8 四轮移动机器人质心速度分析 | 第52-57页 |
| 4.8.1 当减速距离s1=x1的情况下 | 第54-55页 |
| 4.8.2 当减速距离s1>x1>0的情况下 | 第55-57页 |
| 4.9 小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于混合路况机动性研究 | 第58-65页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 四轮移动机器人通过的几种典型路况 | 第58-61页 |
| 5.2.1 直道进弯道 | 第58-59页 |
| 5.2.2 边沿外切弯道 | 第59-60页 |
| 5.2.3 边沿内切弯道 | 第60-61页 |
| 5.3 检验路况的构造 | 第61-62页 |
| 5.4 四轮移动机器人在弯道运动状态分析 | 第62-63页 |
| 5.5 四轮移动机器人在弯道运动学方程 | 第63-64页 |
| 5.6 小结 | 第64-65页 |
| 第6章 转向控制系统仿真 | 第65-73页 |
| 6.1 引言 | 第65页 |
| 6.2 转向系统建模 | 第65-68页 |
| 6.3 转向系统仿真 | 第68-72页 |
| 6.3.1 低速四轮转向系统仿真 | 第69-70页 |
| 6.3.2 高速四轮转向系统仿真 | 第70-72页 |
| 6.4 小结 | 第72-73页 |
| 第7章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 总结 | 第73页 |
| 7.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 攻读硕士学位期间获得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
