| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 机器人控制系统概述 | 第11-16页 |
| 1.2.1 机器人控制系统特点 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器人的控制方法 | 第12-13页 |
| 1.2.3 机器人控制的基本单元 | 第13-14页 |
| 1.2.4 机器人控制系统分类 | 第14-15页 |
| 1.2.5 对现有控制器存在问题的分析 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外机器人控制系统研究概况 | 第16页 |
| 1.4 机器人控制系统未来发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 按摩机器人主要结构设计 | 第19-27页 |
| 2.1 按摩机器人主要实现功能 | 第19-20页 |
| 2.2 按摩机器人结构设计具体特点 | 第20-21页 |
| 2.3 按摩机器人传动方案的确定 | 第21-23页 |
| 2.4 关节驱动方式的选择 | 第23-25页 |
| 2.5 基于SolidWorks的按摩机器人三维建模 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 按摩机器人运动学分析 | 第27-41页 |
| 3.1 按摩机器人机械本体结构 | 第27页 |
| 3.2 按摩机器人运动学分析 | 第27-32页 |
| 3.2.1 机器人运动学概述 | 第27-28页 |
| 3.2.2 按摩机器人的数学模型 | 第28-32页 |
| 3.3 运动学仿真 | 第32-36页 |
| 3.3.1 基于Robot Toolbox的数学模型 | 第32-33页 |
| 3.3.2 MATLAB运动学仿真 | 第33-36页 |
| 3.4 按摩机器人轨迹规划 | 第36-40页 |
| 3.4.1 轨迹规划概述 | 第36-37页 |
| 3.4.2 基于MATLAB的按摩机器人的轨迹规划 | 第37-39页 |
| 3.4.3 轨迹规划的空间和插值算法介绍 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 机器人控制系统(硬件)的设计与实现 | 第41-52页 |
| 4.1 机器人控制系统结构 | 第41-42页 |
| 4.2 机器人控制系统设计要求 | 第42页 |
| 4.3 按摩机器人控制系统功能要求 | 第42页 |
| 4.4 控制系统结构元件选型及分析 | 第42-51页 |
| 4.4.1 按摩机器人控制系统电机的选择 | 第42-45页 |
| 4.4.2 按摩机器人控制系统驱动器的选择 | 第45-47页 |
| 4.4.3 按摩机器人运动控制器的选择 | 第47-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于ADAMS和MATLAB的按摩机械臂联合控制仿真 | 第52-67页 |
| 5.1 ADAMS虚拟样机的建立 | 第53-55页 |
| 5.2 应用ADAMS建立按摩机械臂的控制系统 | 第55-59页 |
| 5.3 MATLAB中按摩机器人控制系统的建模 | 第59-62页 |
| 5.4 控制系统仿真 | 第62-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
