| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12页 |
| 1.2 本文研究的问题 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究状况 | 第13-19页 |
| 1.3.1 机器人测量系统研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 机器人性能评估方法现状 | 第15页 |
| 1.3.3 机器人精度分析现状 | 第15-16页 |
| 1.3.4 柔性建模方法 | 第16-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 测试系统搭建 | 第20-45页 |
| 2.1 测试装置总体方案设计 | 第20-21页 |
| 2.1.1 系统组成 | 第20-21页 |
| 2.1.2 工作原理 | 第21页 |
| 2.2 系统主要元件及控制系统的建立 | 第21-44页 |
| 2.2.1 PSD及其信号处理单元功能原理介绍及选型 | 第21-25页 |
| 2.2.2 电机选型 | 第25-26页 |
| 2.2.3 运动控制板卡选型 | 第26-39页 |
| 2.2.4 控制系统界面的建立 | 第39页 |
| 2.2.5 布线及控制柜的设计 | 第39-40页 |
| 2.2.6 测距仪的选取 | 第40-42页 |
| 2.2.7 上位机的选择 | 第42-43页 |
| 2.2.8 测量系统的误差分析及位置精度测试 | 第43-44页 |
| 2.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 机器人性能测试 | 第45-70页 |
| 3.1 概述 | 第45-47页 |
| 3.1.1 测试简介 | 第45-46页 |
| 3.1.2 测试机器人介绍 | 第46-47页 |
| 3.2 测量步骤 | 第47-48页 |
| 3.3 数据分析 | 第48-64页 |
| 3.3.1 测试依据标准介绍 | 第48-50页 |
| 3.3.2 位置准确度 | 第50-53页 |
| 3.3.3 位置重复性的测试 | 第53-56页 |
| 3.3.4 距离位置准确度的确定 | 第56-57页 |
| 3.3.5 机器人轨迹特性测试 | 第57-59页 |
| 3.3.6 轨迹重复性 | 第59-60页 |
| 3.3.7 拐角偏差 | 第60-62页 |
| 3.3.8 稳定时间和位置超调量 | 第62-63页 |
| 3.3.9 摆动偏差 | 第63-64页 |
| 3.4 载荷测试 | 第64-68页 |
| 3.4.1 载荷加载及相关精度分析 | 第65-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第4章 机器人柔性模型建立 | 第70-77页 |
| 4.1 概述 | 第70-71页 |
| 4.2 坐标变换基础 | 第71页 |
| 4.3 柔性模型的建立 | 第71-76页 |
| 4.3.1 柔性杆件动力学建模 | 第75-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论和展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |