面向扫地机器人的室内定位研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 扫地机器人及室内定位研究概述 | 第9-13页 |
| 1.2.1 扫地机器人现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 室内定位研究概述 | 第10-13页 |
| 1.3 主要的研究内容及论文结构安排 | 第13-15页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第13页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 蓝牙 4.0 定位平台搭建 | 第15-26页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 蓝牙 4.0 协议规范 | 第15-17页 |
| 2.3 蓝牙 4.0 定位系统协议栈配置 | 第17-22页 |
| 2.3.1 基站的蓝牙 4.0 协议栈配置 | 第19-21页 |
| 2.3.2 探测端的蓝牙 4.0 协议栈配置 | 第21-22页 |
| 2.4 蓝牙 4.0 定位系统硬件配置 | 第22-25页 |
| 2.4.1 蓝牙 4.0 定位基站的制作 | 第23-24页 |
| 2.4.2 蓝牙 4.0 信号探测端的制作 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 蓝牙 4.0 定位算法设计 | 第26-37页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 蓝牙 4.0 信号预处理 | 第27-29页 |
| 3.2.1 蓝牙信号数据丢失处理 | 第27-28页 |
| 3.2.2 噪声的滤波处理 | 第28-29页 |
| 3.3 蓝牙 4.0 定位算法 | 第29-35页 |
| 3.3.1 距离测量的数学模型 | 第29-31页 |
| 3.3.2 由距离关系计算位置的定位算法 | 第31-33页 |
| 3.3.3 由RSSI值直接计算位置的定位算法 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 航迹推算及组合定位系统 | 第37-49页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 航迹推算系统设计 | 第37-41页 |
| 4.2.1 航迹推算系统硬件组成 | 第37-40页 |
| 4.2.2 航迹推算系统定位算法 | 第40-41页 |
| 4.3 组合定位系统设计 | 第41-48页 |
| 4.3.1 坐标统一方案 | 第43-44页 |
| 4.3.2 松散组合下的具体算法 | 第44-46页 |
| 4.3.3 紧密组合下的具体算法 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 定位系统实测 | 第49-60页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 测试环境搭建 | 第49-50页 |
| 5.3 静止情况下的测试结果及分析 | 第50-54页 |
| 5.3.1 距离计算及误差分析 | 第50-52页 |
| 5.3.2 位置计算及误差分析 | 第52-54页 |
| 5.4 运动情况下的测试结果及分析 | 第54-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
