| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 半实物仿真技术及其发展现状 | 第9-10页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第10-11页 |
| 1.4 本章小结 | 第11-12页 |
| 第2章 硬件系统设备及相关知识简介 | 第12-30页 |
| 2.1 船舶航向控制系统 | 第12-20页 |
| 2.1.1 船舶航向控制基础 | 第12页 |
| 2.1.2 自动操舵仪 | 第12-15页 |
| 2.1.3 陀螺罗经 | 第15-18页 |
| 2.1.4 DH-IIG型罗经部分系统工作原理概述 | 第18-20页 |
| 2.2 串行通信与接口标准 | 第20-22页 |
| 2.2.1 串行通信与并行通信 | 第20-21页 |
| 2.2.2 RS-232C串行通信标准 | 第21-22页 |
| 2.3 数据采集知识简介 | 第22-26页 |
| 2.3.1 PCI总线技术 | 第23-24页 |
| 2.3.2 PCI-1710U数据采集卡的功能 | 第24页 |
| 2.3.3 采集卡信号连接 | 第24-26页 |
| 2.4 PID控制基础 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 船舶航向控制仿真硬件系统的组建 | 第30-41页 |
| 3.1 概述 | 第30-31页 |
| 3.2 航向控制系统的连接 | 第31-33页 |
| 3.2.1 DH-IIG型罗经与PT21型自动操舵仪之间的信号连接 | 第31-32页 |
| 3.2.2 PT21型自动操舵仪与模拟舵机之间的信号连接 | 第32-33页 |
| 3.3 数据采集系统信号连接 | 第33-37页 |
| 3.3.1 采集卡与研华工控机的连接 | 第34-35页 |
| 3.3.2 船舶运动数学模型所需信号的连接 | 第35-36页 |
| 3.3.3 航向反馈接线 | 第36-37页 |
| 3.4 控制系统信号输出接线 | 第37-40页 |
| 3.4.1 ACS355变频器的初始化设置 | 第37-39页 |
| 3.4.2 电平转换单元的连接 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 仿真系统的软件实现 | 第41-53页 |
| 4.1 软件实现 | 第41页 |
| 4.2 船舶运动模型解算 | 第41-42页 |
| 4.3 罗经反馈信号的发送与读取 | 第42-46页 |
| 4.3.1 罗经反馈信号的发送 | 第42-43页 |
| 4.3.2 罗经反馈信号的读取 | 第43-46页 |
| 4.4 船舶运动数学解算模型输出数据的调用 | 第46-47页 |
| 4.5 船舶运动控制器 | 第47-48页 |
| 4.6 程序的输出 | 第48-51页 |
| 4.6.1 打开采集卡 | 第49页 |
| 4.6.2 采集卡数字输出 | 第49-50页 |
| 4.6.3 采集卡模拟输出 | 第50-51页 |
| 4.6.4 关闭采集卡 | 第51页 |
| 4.7 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 仿真系统的整体运行及数据采集 | 第53-68页 |
| 5.1 半实物仿真平台 | 第53-58页 |
| 5.2 采集卡的调试 | 第58-60页 |
| 5.3 数据采集过程 | 第60-62页 |
| 5.4 数据记录及分析 | 第62-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
