操作感知一体化灵巧假手机构及滑动控制的研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-35页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 仿人型灵巧假手机构综述 | 第15-22页 |
| 1.3 触滑觉感知及滑动检测综述 | 第22-31页 |
| 1.3.1 滑动感知的生物机理综述 | 第22-23页 |
| 1.3.2 滑动检测方法综述 | 第23-26页 |
| 1.3.3 触滑觉传感器综述 | 第26-31页 |
| 1.4 仿人型灵巧假手滑动控制综述 | 第31-34页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第34-35页 |
| 第2章 仿人型灵巧假手的构型设计方法 | 第35-57页 |
| 2.1 引言 | 第35页 |
| 2.2 拇指构型设计方法 | 第35-40页 |
| 2.2.1 拇指功能分析 | 第35-36页 |
| 2.2.2 假手拇指构型及分析 | 第36-37页 |
| 2.2.3 假手拇指构型参数优化 | 第37-40页 |
| 2.3 手指布局设计方法 | 第40-51页 |
| 2.3.1 形封闭的判定原理 | 第40-41页 |
| 2.3.2 模型及假设 | 第41-42页 |
| 2.3.3 强力抓取的形封闭性 | 第42-47页 |
| 2.3.4 基于形封闭的手指布局分析 | 第47-51页 |
| 2.4 基于遗传算法的假手构型参数优化 | 第51-56页 |
| 2.4.1 目标函数及约束条件的确定 | 第51-52页 |
| 2.4.2 优化结果 | 第52-53页 |
| 2.4.3 抓取仿真 | 第53-56页 |
| 2.5 本章小节 | 第56-57页 |
| 第3章 操作感知一体化灵巧假手的机构设计 | 第57-77页 |
| 3.1 引言 | 第57页 |
| 3.2 假手系统的总体设计 | 第57-60页 |
| 3.3 驱动传感一体化手指设计 | 第60-71页 |
| 3.3.1 驱动模块设计 | 第60-66页 |
| 3.3.2 传动机构设计 | 第66-67页 |
| 3.3.3 传感器设计 | 第67-71页 |
| 3.4 驱动传感一体化拇指设计 | 第71-72页 |
| 3.5 控制系统设计 | 第72-74页 |
| 3.6 手套的研制及对假手性能的影响 | 第74-75页 |
| 3.7 本章小结 | 第75-77页 |
| 第4章 基于触觉滑动检测的假手稳定抓握控制 | 第77-98页 |
| 4.1 引言 | 第77页 |
| 4.2 假手滑动控制的总体方案 | 第77-78页 |
| 4.3 基于人手抓取实验的物体刚度估计 | 第78-84页 |
| 4.3.1 人手的触觉感知 | 第78页 |
| 4.3.2 人手抓取力提取实验 | 第78-82页 |
| 4.3.3 物体刚度估计 | 第82-84页 |
| 4.4 基于触觉信息的滑动检测 | 第84-88页 |
| 4.4.1 哈尔小波变换 | 第84-85页 |
| 4.4.2 滑动信号识别 | 第85-86页 |
| 4.4.3 比较与分析 | 第86-88页 |
| 4.5 手指控制器设计 | 第88-94页 |
| 4.5.1 基于扰动观测器的PD鲁棒控制器设计 | 第88-93页 |
| 4.5.2 笛卡尔空间阻抗控制 | 第93-94页 |
| 4.6 基于触觉滑动检测的稳定抓握控制方法 | 第94-97页 |
| 4.7 本章小结 | 第97-98页 |
| 第5章 假手系统性能及滑动控制实验 | 第98-118页 |
| 5.1 引言 | 第98页 |
| 5.2 假手系统性能测试实验 | 第98-101页 |
| 5.2.1 实验平台设置 | 第98-99页 |
| 5.2.2 阻抗控制实验 | 第99-100页 |
| 5.2.3 阻抗力跟踪实验 | 第100-101页 |
| 5.3 假手滑动控制实验 | 第101-112页 |
| 5.3.1 实验平台设置 | 第101-102页 |
| 5.3.2 基于PID力控制的滑动控制实验 | 第102-106页 |
| 5.3.3 基于扰动观测器的PD鲁棒滑动控制实验 | 第106-112页 |
| 5.4 患者应用实验 | 第112-116页 |
| 5.4.1 实验设置 | 第112-114页 |
| 5.4.2 假手控制实验 | 第114-116页 |
| 5.5 本章小结 | 第116-118页 |
| 结论 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-130页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第130-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
| 个人简历 | 第133页 |
