可重构机器人操作柔性负载动力学建模及轨迹规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 可重构机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 机器人建模理论研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 机器人操作柔性负载研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 机器人轨迹规划国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 可重构机器人操作柔性负载运动学建模 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 刚体运动的旋量理论数学基础 | 第17-19页 |
| 2.3 可重构机器人系统运动学建模 | 第19-23页 |
| 2.3.1 单模块模型描述 | 第19-20页 |
| 2.3.2 可重构机器人构型信息表达 | 第20-22页 |
| 2.3.3 可重构机器人运动学模型 | 第22-23页 |
| 2.4 柔性负载运动学建模 | 第23-26页 |
| 2.5 可重构机器人操作柔性负载运动学模型 | 第26-27页 |
| 2.6 运动学计算实例 | 第27-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 可重构机器人操作柔性负载动力学建模 | 第31-42页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 可重构机器人动力学建模 | 第31-34页 |
| 3.2.1 力旋量及伴随变换 | 第31-32页 |
| 3.2.2 组合连杆质心坐标及惯性矩阵 | 第32页 |
| 3.2.3 机器人系统能量分析 | 第32-33页 |
| 3.2.4 机器人系统动力学模型 | 第33-34页 |
| 3.3 柔性负载动力学建模 | 第34-37页 |
| 3.3.1 柔性负载的动能分析 | 第34-35页 |
| 3.3.2 柔性负载的势能分析 | 第35-36页 |
| 3.3.3 柔性负载动力学模型 | 第36-37页 |
| 3.4 可重构机器人操作柔性负载动力学模型 | 第37-38页 |
| 3.5 动力学计算实例 | 第38-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 可重构机器人操作柔性负载轨迹规划 | 第42-51页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 分段多项式机器人轨迹规划 | 第42-46页 |
| 4.2.1 机器人关节插值轨迹 | 第42-43页 |
| 4.2.2 分段多项式插值函数构造 | 第43-44页 |
| 4.2.3 关节运动与模态坐标关系 | 第44-45页 |
| 4.2.4 关节变量参数化 | 第45-46页 |
| 4.3 基于粒子群优化算法的参数优化 | 第46-48页 |
| 4.3.1 目标函数的构造 | 第46-47页 |
| 4.3.2 基于粒子群算法的参数优化流程 | 第47-48页 |
| 4.4 实例验证 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 可重构机器人操作柔性负载实验研究 | 第51-57页 |
| 5.1 实验平台 | 第51-54页 |
| 5.2 实验研究及结果 | 第54-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 全文总结 | 第57页 |
| 6.2 不足与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
