变刚度绳驱动关节模块研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景介绍 | 第9-11页 |
| 1.3 绳驱动机器人及其研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 绳驱动机器人简介 | 第11-12页 |
| 1.3.2 绳驱动机器人现状 | 第12-16页 |
| 1.4 绳驱动机器人发展趋势 | 第16-18页 |
| 1.4.1 模块化和轻量化 | 第16-17页 |
| 1.4.2 变刚度和本质安全 | 第17-18页 |
| 1.5 本文内容安排 | 第18-19页 |
| 1.6 小结 | 第19-21页 |
| 第二章 变刚度装置(VSD)设计 | 第21-41页 |
| 2.1 VSD简介 | 第21-23页 |
| 2.2 VSD设计目标和设计流程 | 第23-25页 |
| 2.3 基于柔性片弹簧的VSD设计 | 第25-31页 |
| 2.3.1 构型初步设计 | 第25-28页 |
| 2.3.2 VSD构型优化 | 第28-31页 |
| 2.4 基于变刚度弹簧的VSD设计 | 第31-36页 |
| 2.5 基于柔性结构的柱状VSD设计 | 第36-40页 |
| 2.6 小结 | 第40-41页 |
| 第三章 单自由度绳驱动变刚度关节模块设计 | 第41-53页 |
| 3.1 单自由度绳驱动关节模块运动学分析 | 第41-44页 |
| 3.2 单自由度绳驱动关节模块刚度分析 | 第44-46页 |
| 3.3 单自由度绳驱动关节模块优化设计 | 第46-52页 |
| 3.3.1 串联一个VSD | 第46-49页 |
| 3.3.2 串联两个VSD | 第49-52页 |
| 3.4 小结 | 第52-53页 |
| 第四章 两自由度绳驱动变刚度关节模块设计 | 第53-69页 |
| 4.1 两自由度绳驱动关节模块运动学分析 | 第53-56页 |
| 4.2 两自由度绳驱动关节模块刚度分析 | 第56-64页 |
| 4.3 两自由度绳驱动关节模块优化设计 | 第64-68页 |
| 4.4 小结 | 第68-69页 |
| 第五章 性能测试平台搭建 | 第69-77页 |
| 5.1 测试平台总体设计 | 第69-70页 |
| 5.2 测试平台元件选择 | 第70-74页 |
| 5.2.1 工控机 | 第70页 |
| 5.2.2 驱动单元 | 第70-71页 |
| 5.2.3 控制卡和驱动器 | 第71-72页 |
| 5.2.4 位置传感器 | 第72-73页 |
| 5.2.5 拉力传感器 | 第73-74页 |
| 5.2.6 单自由度绳驱动关节模块 | 第74页 |
| 5.3 测试平台集成 | 第74-77页 |
| 第六章 总结和展望 | 第77-81页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-90页 |
