机器人准确制孔技术研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·自动化制孔技术的国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·国外机器人制孔技术 | 第12-16页 |
| ·国内机器人自动制孔系统 | 第16-17页 |
| ·机器人准确制孔工艺需求 | 第17-19页 |
| ·飞机结构连接孔的关键工艺因素 | 第17-18页 |
| ·准确制孔关键工艺需求 | 第18-19页 |
| ·机器人准确制孔若干关键技术 | 第19-22页 |
| ·工业机器人技术 | 第19-20页 |
| ·激光跟踪仪测量技术 | 第20页 |
| ·制孔终端执行器设计与开发 | 第20-22页 |
| ·本文的选题背景、意义和主要研究内容 | 第22-25页 |
| ·论文的选题背景和意义 | 第22页 |
| ·论文主要研究内容 | 第22-25页 |
| 第2章 机器人准确制孔系统结构 | 第25-33页 |
| ·机器人准确制孔系统组成 | 第25-30页 |
| ·系统简介 | 第25-26页 |
| ·工业机器人系统 | 第26-29页 |
| ·工业机器人 | 第26-27页 |
| ·自动进给钻 | 第27-29页 |
| ·激光跟踪仪测量系统 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-33页 |
| 第3章 机器人准确制孔系统路径规划算法 | 第33-49页 |
| ·刚体位姿变换理论 | 第33-38页 |
| ·刚体位姿描述 | 第33-34页 |
| ·刚体坐标变换 | 第34-36页 |
| ·刚体姿态的欧拉角和四元数表示方法 | 第36-38页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第38-47页 |
| ·路径插补算法 | 第39-41页 |
| ·机器人逆向运动学 | 第41-46页 |
| ·关节轨迹规划 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 机器人准确制孔系统坐标系的构建 | 第49-67页 |
| ·激光跟踪仪测量方案及原理 | 第50-52页 |
| ·坐标系概述 | 第52-55页 |
| ·坐标系建立方法 | 第55-66页 |
| ·靶标坐标系 | 第55-56页 |
| ·靶标坐标系建立方法 | 第55-56页 |
| ·靶标坐标系建立实验过程 | 第56页 |
| ·世界坐标系 | 第56-58页 |
| ·世界坐标系建立方法 | 第56-58页 |
| ·世界坐标系建立实验过程 | 第58页 |
| ·机器人基坐标系 | 第58-61页 |
| ·机器人基坐标系建立方法 | 第58-60页 |
| ·机器人基坐标系建立实验过程 | 第60-61页 |
| ·工具坐标系 | 第61-64页 |
| ·工具坐标系建立方法 | 第61-62页 |
| ·工具坐标系建立实验过程 | 第62-64页 |
| ·工件坐标系 | 第64-66页 |
| ·工件坐标系建立方法 | 第64-65页 |
| ·工件坐标系建立实验过程 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 机器人制孔系统实验研究 | 第67-81页 |
| ·基于激光跟踪仪的机器人圆弧制孔误差补偿实验 | 第67-74页 |
| ·实验设备 | 第67-68页 |
| ·实验步骤 | 第68-69页 |
| ·实验结果 | 第69-74页 |
| ·基于激光跟踪仪的平板制孔实验 | 第74-80页 |
| ·实验系统组成 | 第74页 |
| ·实验步骤 | 第74-75页 |
| ·实验结果 | 第75-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 总结与展望 | 第81-85页 |
| ·总结 | 第81-82页 |
| ·展望 | 第82-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
