6自由度3支链并联机器人的工作空间分析
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·并联机器人的发展 | 第9-11页 |
| ·并联机器人的应用 | 第11页 |
| ·并联机器人的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·选题的意义及本文主要的研究内容 | 第13-15页 |
| ·选题的意义 | 第13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 并联机器人工作空间分析 | 第15-21页 |
| ·并联机器人工作空间研究的目的和意义 | 第15页 |
| ·并联机器人的工作空间的研究方法 | 第15-17页 |
| ·影响工作空间的因素 | 第17-18页 |
| ·杆长的限制 | 第17页 |
| ·运动副转角的限制 | 第17页 |
| ·杆件的尺寸干涉 | 第17-18页 |
| ·奇异性约束 | 第18页 |
| ·极限边界数值搜索算法 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 3-UrPS并联机构工作空间分析 | 第21-31页 |
| ·3-UrPS并联机构分析 | 第21-22页 |
| ·3-UrPS并联机构结构 | 第21-22页 |
| ·建立 3-UrPS并联机构坐标系 | 第22页 |
| ·3-UrPS并联机构位置逆解 | 第22-28页 |
| ·3-UrPS并联机构工作空间分析 | 第28-30页 |
| ·本章小节 | 第30-31页 |
| 第4章 3-UrRS并联机构工作空间分析 | 第31-39页 |
| ·3-UrRS并联机构说明及坐标系建立 | 第31-33页 |
| ·3-UrRS并联机构结构 | 第31页 |
| ·建立 3-UrRS并联机构坐标系 | 第31-33页 |
| ·3-UrRS并联机构位置反解 | 第33-36页 |
| ·3-UrRS并联机构工作空间分析 | 第36-38页 |
| ·本章小节 | 第38-39页 |
| 第5章 总结与展望 | 第39-40页 |
| ·总结 | 第39页 |
| ·有待进一步研究的问题 | 第39-40页 |
| 参考文献 | 第40-42页 |
| 附录 | 第42-44页 |
| 致谢 | 第44-45页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第45页 |
