| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景与意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·现场总线控制 | 第10-11页 |
| ·工业以太网控制 | 第11-14页 |
| ·本文主要研究内容与工作 | 第14-16页 |
| 第二章 伺服系统网络化多轴驱动总体方案设计 | 第16-25页 |
| ·伺服驱动系统分类及基本要求 | 第16-17页 |
| ·系统整体方案设计 | 第17-18页 |
| ·多轴驱动的关键技术分析 | 第18-24页 |
| ·多轴联动系统控制原理阐述 | 第19页 |
| ·多轴同步系统控制原理阐述 | 第19页 |
| ·CAN 总线通信原理阐述 | 第19-21页 |
| ·EtherCAT 以太网通信原理阐述 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于 CAN 总线通信的伺服系统网络化多轴驱动技术研究 | 第25-40页 |
| ·CAN 总线通信协议介绍 | 第25-30页 |
| ·CANopen 简介 | 第25-26页 |
| ·CANopen 通信规范 | 第26-30页 |
| ·系统整体方案设计 | 第30-31页 |
| ·整体框架设计 | 第30-31页 |
| ·DSP 402 控制原理介绍 | 第31页 |
| ·多轴驱动系统设计 | 第31-33页 |
| ·系统测试与性能分析 | 第33-38页 |
| ·测试平台搭建 | 第33-34页 |
| ·CANopen 主站设计 | 第34-36页 |
| ·多通信方式下响应时间比较 | 第36-37页 |
| ·位置联动模式测试与优化 | 第37-38页 |
| ·速度联动模式测试与优化 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 基于 EtherCAT 以太网通信的伺服系统网络化多轴驱动技术研究 | 第40-77页 |
| ·ETHERCAT 以太网通信协议介绍 | 第40-43页 |
| ·通信方式区别 | 第41页 |
| ·状态机区别 | 第41-42页 |
| ·SDO 修改 | 第42页 |
| ·PDO 修改 | 第42页 |
| ·同步机制改进 | 第42-43页 |
| ·通信错误报告方式修改 | 第43页 |
| ·系统整体方案设计 | 第43-48页 |
| ·整体框架设计 | 第43-44页 |
| ·从站设计思路阐述 | 第44-47页 |
| ·主站开发及系统集成思路介绍 | 第47-48页 |
| ·基于 ET1100 的伺服驱动器从站接口硬件设计 | 第48-52页 |
| ·通信模块硬件设计 | 第48-51页 |
| ·ET1100 芯片介绍 | 第51-52页 |
| ·PDI 通信接口类型选择和设计 | 第52页 |
| ·基于 ET1100 的伺服驱动器从站接口软件设计 | 第52-57页 |
| ·网络从站接口程序设计 | 第54页 |
| ·应用层控制程序设计 | 第54-56页 |
| ·从站配置文件设计 | 第56-57页 |
| ·基于 PIC24H 为控制核心的主从 IO 通信测试与分析 | 第57-64页 |
| ·系统总体结构与主站控制策略设计 | 第57-58页 |
| ·倍福 EL9820 评估板介绍 | 第58-60页 |
| ·测试平台搭建 | 第60-62页 |
| ·测试结果与分析 | 第62-64页 |
| ·基于 DSP28335 为控制核心的 COE 功能测试与分析 | 第64-76页 |
| ·系统总体结构与主站控制策略设计 | 第64-67页 |
| ·测试平台搭建 | 第67-69页 |
| ·测试结果与分析 | 第69-72页 |
| ·系统集成与测试 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 总结与展望 | 第77-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
