| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 引言 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题的背景、研究现状及发展趋势 | 第11-12页 |
| ·课题的来源、研究内容和意义 | 第12-13页 |
| ·论文的组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 机器人空间位姿的描述和变换 | 第15-26页 |
| ·空间描述与坐标系 | 第15-17页 |
| ·标准正交旋转矩阵 | 第17-18页 |
| ·欧拉角 | 第18-20页 |
| ·绕任意向量的旋转问题 | 第20-23页 |
| ·绕任意向量旋转矩阵的求解 | 第20-22页 |
| ·单位四元数 | 第22-23页 |
| ·奇异点 | 第23-24页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 工业机器人的轨迹规划算法设计 | 第26-38页 |
| ·工业机器人的数学描述 | 第26-27页 |
| ·运动学正解 | 第27-31页 |
| ·DH 参数的定义 | 第27-28页 |
| ·DH 参数的另外一种定义 | 第28-30页 |
| ·SCARA 机器人的 DH 参数 | 第30-31页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第31页 |
| ·运动学逆解 | 第31-34页 |
| ·解的存在性 | 第32页 |
| ·运动学逆解的多重性 | 第32-33页 |
| ·运动学逆解的解法 | 第33-34页 |
| ·轨迹规划算法 | 第34-37页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划 | 第34-35页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第35页 |
| ·五次多项式轨迹 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 轨迹规划算法的仿真验证 | 第38-43页 |
| ·机器人工具箱简介 | 第38-39页 |
| ·SCARA 机器人轨迹规划的仿真验证 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 基于 840D 的运动学模块的轨迹规划的实现 | 第43-58页 |
| ·西门子 840D 数控系统简介 | 第43-44页 |
| ·840D 数控系统的特点 | 第43页 |
| ·840D 数控系统的结构 | 第43-44页 |
| ·机器人运动学模块的描述 | 第44-46页 |
| ·运动学变换 | 第45页 |
| ·平移和旋转的表示符号 | 第45-46页 |
| ·机器人运动学模块的设计 | 第46-54页 |
| ·工业机器人几何特性的参数化 | 第46-47页 |
| ·SCARA 机器人关节类型 | 第47-48页 |
| ·SCARA 机器人基本关节/轴 | 第48-49页 |
| ·SCARA 机器人手部关节/轴 | 第49-50页 |
| ·连杆框架参数 | 第50-51页 |
| ·其他参数 | 第51-54页 |
| ·SCARA 机器人的的配置 | 第54-57页 |
| ·SCARA 机器人的的配置过程 | 第54-56页 |
| ·SCARA 机器人的自定义参数 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结束语 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 发表文章 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |