仿人机器人步态规划及仿真的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·仿人机器人国内外研究概况 | 第9-13页 |
| ·国外仿人机器人的研究概况 | 第9-11页 |
| ·国内仿人机器人的研究概况 | 第11-13页 |
| ·仿人机器人步态规划的研究概况 | 第13-16页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 机器人简介及运动学建模 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·小型仿人机器人本体结构简介 | 第18-19页 |
| ·运动学模型的研究 | 第19-21页 |
| ·前向运动学模型 | 第21-26页 |
| ·正运动学求解 | 第22-24页 |
| ·逆运动学求解 | 第24-26页 |
| ·侧向运动学模型 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 基于 ZMP 与三次样条插值的步态规划 | 第28-54页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·步态的稳定性研究 | 第29-34页 |
| ·步态的分类与比较 | 第29-30页 |
| ·ZMP 稳定性判据 | 第30-32页 |
| ·ZMP 坐标的建立与计算 | 第32-34页 |
| ·规划方法的研究 | 第34-39页 |
| ·与步态规划有关的概念 | 第34页 |
| ·姿态约束的研究 | 第34-36页 |
| ·步态规划的思想 | 第36-37页 |
| ·三点式规划法 | 第37-38页 |
| ·三次样条插值定理 | 第38-39页 |
| ·平面步行的步态规划 | 第39-47页 |
| ·周期步态的规划 | 第39-43页 |
| ·起步和停步的规划 | 第43-44页 |
| ·步态仿真 | 第44-47页 |
| ·仿人机器人爬楼梯的运动规划 | 第47-53页 |
| ·踝关节约束 | 第48-49页 |
| ·髋关节约束 | 第49-50页 |
| ·规划结果 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 4 仿真及实验结果分析 | 第54-72页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·虚拟样机仿真 | 第54-69页 |
| ·建立虚拟样机模型 | 第54-56页 |
| ·平面步态仿真 | 第56-57页 |
| ·平面步态仿真结果分析 | 第57-60页 |
| ·上楼梯仿真 | 第60-69页 |
| ·物理样机实验 | 第69-71页 |
| ·机器人物理样机平面行走实验 | 第69-70页 |
| ·机器人物理样机爬楼梯实验 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 5 结论与展望 | 第72-75页 |
| ·结论 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第78-79页 |
