| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第9-14页 |
| ·机械系统 | 第10-12页 |
| ·拓扑表达 | 第12-13页 |
| ·多模块组合系统的运动研究 | 第13-14页 |
| ·自重构模块化机器人需要解决的关键技术 | 第14页 |
| ·论文研究内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 可移动单元模块建模 | 第15-22页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·可移动单元模块 | 第15-19页 |
| ·可移动单元模块的机械结构 | 第15-16页 |
| ·可移动单元模块的运动功能仿真 | 第16-19页 |
| ·单元模块的数学描述 | 第19-21页 |
| ·单元模块的拓扑结构表达 | 第19页 |
| ·单元模块的空间数学模型 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于有界深度优先搜索的构型自动表达 | 第22-31页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·拓扑表达准则 | 第22-23页 |
| ·基于有界深度优先搜索的多模块系统构型拓扑表达 | 第23-30页 |
| ·基于有界深度优先搜索算法的逻辑地址自动定义 | 第23-25页 |
| ·模块的空间信息表达 | 第25页 |
| ·模块间的连接信息表达 | 第25-28页 |
| ·拓扑表达实例 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 运动学、动力学方程的自动生成方法 | 第31-41页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·系统空间位姿的自动生成 | 第31-32页 |
| ·运动学方程的自动生成 | 第32-36页 |
| ·蛇形变环形过程的的运动学分析 | 第32-34页 |
| ·关于链式变形/运动过程中的运动学普适公式的猜想与证明 | 第34-36页 |
| ·动力学方程自动生成 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 常用构型的变形、运动步态与越障分析及仿真 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·常用构型的变形仿真分析 | 第41-45页 |
| ·蛇形变环形的仿真 | 第41-43页 |
| ·H 型变四足构型的仿真 | 第43-45页 |
| ·常用构型的运动步态分析及仿真 | 第45-51页 |
| ·蛇形运动步态分析及仿真 | 第45-46页 |
| ·环形滚动步态分析及仿真 | 第46-48页 |
| ·四足构型步态分析及仿真 | 第48-51页 |
| ·常用构型的越障分析及仿真 | 第51-54页 |
| ·蛇形构型的越障分析及仿真 | 第51页 |
| ·环形越障运动分析及仿真 | 第51-53页 |
| ·四足构型越障分析及仿真 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·全文总结 | 第55页 |
| ·问题与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |