| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题来源、应用背景及意义 | 第11-13页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题的应用背景及意义 | 第11-13页 |
| ·遥操作机器人研究现状 | 第13-16页 |
| ·排爆机器人研究现状 | 第16-20页 |
| ·国内应用现状 | 第16-17页 |
| ·国外应用现状 | 第17-19页 |
| ·国内外研究现状 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20页 |
| ·本文的研究内容与结构 | 第20-21页 |
| 第二章 排爆机器人半自主抓取 | 第21-44页 |
| ·排爆作业 | 第21页 |
| ·上海交通大学排爆机器人SUPER-PLUS 和SUPER-II | 第21-23页 |
| ·爆炸物双目视觉定位系统 | 第23-33页 |
| ·视频获取 | 第25页 |
| ·摄像头标定 | 第25-27页 |
| ·摄像头手眼标定 | 第27-29页 |
| ·模式匹配和三维重建 | 第29-32页 |
| ·实验及精度分析 | 第32-33页 |
| ·激光测距半自主抓取 | 第33-43页 |
| ·障碍环境建模、爆炸物识别和坐标获取 | 第33-37页 |
| ·避障路径规划 | 第37-41页 |
| ·实验 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 排爆机器人遥操作性能评价 | 第44-54页 |
| ·遥操作性能评价体系 | 第44-46页 |
| ·排爆机器人遥操作性能 | 第46-48页 |
| ·遥操作性能二级指标 | 第48-49页 |
| ·排爆机器人分类和定量分析 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 排爆机器人机构综合性能 | 第54-74页 |
| ·排爆机器人移动载体的机动性能 | 第54-66页 |
| ·移动载体的移动机构方式 | 第54-55页 |
| ·移动机构形式的研究现状 | 第55-57页 |
| ·移动机构选择决策 | 第57-66页 |
| ·排爆机械臂自由度 | 第66-73页 |
| ·现有机械臂研究现状及局限 | 第66-68页 |
| ·改进方案分析 | 第68-71页 |
| ·SUPER-II 机械臂 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 排爆机器人安全性能 | 第74-90页 |
| ·机械臂运动学模型及受控联动 | 第74-80页 |
| ·六自由度机械臂简化 | 第74-76页 |
| ·联动方程推导 | 第76-78页 |
| ·MATALB 联动仿真试验 | 第78-80页 |
| ·防倾覆设计 | 第80-85页 |
| ·自动回撤 | 第85-88页 |
| ·手爪设计 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 排爆机器人非结构化环境感知 | 第90-107页 |
| ·排爆机器人的传感器 | 第90-96页 |
| ·排爆机器人控制系统资源 | 第90-94页 |
| ·传感器配置 | 第94-96页 |
| ·排爆机器人与临场感技术 | 第96-106页 |
| ·视觉临场感在排爆机器人中的应用 | 第97-102页 |
| ·力觉临场感在排爆机器人中的应用 | 第102-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第七章 操作者心理负载研究 | 第107-121页 |
| ·介绍 | 第107-108页 |
| ·坐标系 | 第108-111页 |
| ·单显示屏心理变换 | 第111-116页 |
| ·多显示屏心理变换 | 第116-118页 |
| ·实验 | 第118-119页 |
| ·本章小结 | 第119-121页 |
| 第八章 结论及展望 | 第121-124页 |
| ·主要结论和创新点 | 第121-123页 |
| ·主要结论 | 第121-122页 |
| ·创新点 | 第122-123页 |
| ·研究展望 | 第123-124页 |
| 参考文献 | 第124-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 攻读博士学位期间已发表的论文及参加的课题 | 第131-133页 |