欠驱动双足机器人时变步态规划和控制
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·双足机器人的研究现状 | 第11-17页 |
| ·双层机器人研制概况 | 第12-16页 |
| ·欠驱动双足机器人概况 | 第16-17页 |
| ·双足机器人的步态规划与控制 | 第17-18页 |
| ·本文主要内容 | 第18-21页 |
| 第2章 机器人模型 | 第21-29页 |
| ·概述 | 第21页 |
| ·双足机器人动力学模型 | 第21-28页 |
| ·五杆四驱动机器入模型结构 | 第21-22页 |
| ·单腿支撑相动力学摸型 | 第22-25页 |
| ·双腿支撑相动力学模型 | 第25-27页 |
| ·混杂动力学模型 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 双足机器人时变步态规划 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·时变步态设计 | 第29-32页 |
| ·主动关节角设计 | 第29-30页 |
| ·被动关节角推导 | 第30页 |
| ·约束条件分析 | 第30-32页 |
| ·基于遗传算法的参数优化 | 第32-37页 |
| ·遗传算法概述 | 第32-33页 |
| ·算法原理 | 第33-34页 |
| ·适应度函数 | 第34-35页 |
| ·局部极小值问题 | 第35-37页 |
| ·步态优化仿真 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 步行控制 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·系统零动态 | 第41-43页 |
| ·单褪支撑阶段零动态 | 第41-42页 |
| ·混杂零动态 | 第42-43页 |
| ·庞加莱映射分析混杂零动态稳定性 | 第43-44页 |
| ·通过对可控变量的线性变换改善系统稳定性 | 第44-46页 |
| ·线性变换后的混杂零动态 | 第44-45页 |
| ·搜索线性变换仿真 | 第45-46页 |
| ·步行控制策略 | 第46-51页 |
| ·神经网络概述 | 第46-47页 |
| ·神经网络直接逆控制 | 第47-48页 |
| ·BP算法 | 第48-50页 |
| ·神经网络训练 | 第50-51页 |
| ·仿真 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 物理样机介绍 | 第55-70页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·连杆物理样机 | 第55-59页 |
| ·实物样机 | 第55-56页 |
| ·样机控制系统 | 第56-59页 |
| ·小型机器人 | 第59-69页 |
| ·机器人套装介绍 | 第59-63页 |
| ·实时控制软件开发 | 第63-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结和展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 附录1. 五连杆四驱动机器人动力学模型 | 第72-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 作者在攻读硕士学位期间的科研成果 | 第78页 |
