冗余灵巧臂的示教学习
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目次 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-24页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·相关研究 | 第12-21页 |
| ·仿人机械臂 | 第12-15页 |
| ·运动规划 | 第15-17页 |
| ·示教学习 | 第17-20页 |
| ·运动捕捉 | 第20-21页 |
| ·本文研究内容 | 第21页 |
| ·本文结构 | 第21-22页 |
| ·本文符号标记 | 第22-24页 |
| 2 基于关键帧示教和样条的运动规划 | 第24-38页 |
| ·概述 | 第24-25页 |
| ·基于关键帧示教的逆运动学求解 | 第25-28页 |
| ·逆运动学的迭代法求解 | 第25-26页 |
| ·通过示教得到运动轨迹关键帧 | 第26-28页 |
| ·基于三次样条的关节空间轨迹规划 | 第28-35页 |
| ·中间点位姿和时刻的选择 | 第28-29页 |
| ·给定起始和最终速度的三次样条 | 第29-31页 |
| ·给定起始和最终速度和加速度的三次样条 | 第31-32页 |
| ·平滑三次样条 | 第32-34页 |
| ·关节约束下三次样条优化 | 第34-35页 |
| ·实验结果与讨论 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 3 基于仿射轨迹变换的示教学习 | 第38-50页 |
| ·概述 | 第38-39页 |
| ·人体运动的仿射不变性 | 第39-40页 |
| ·仿射空间与仿射变换 | 第40-41页 |
| ·等式和不等式约束下的仿射变换 | 第41-46页 |
| ·变换时刻的平滑性约束 | 第41-42页 |
| ·位置等式约束 | 第42-43页 |
| ·速度等式约束 | 第43-45页 |
| ·等式约束 | 第45-46页 |
| ·运动时间优化的仿射轨迹变换 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-50页 |
| 4 实验方案设计与实验结果 | 第50-64页 |
| ·概述 | 第50页 |
| ·实验平台 | 第50-53页 |
| ·运动捕捉与轨迹映射 | 第53-55页 |
| ·通过变换轨迹生成运动 | 第55页 |
| ·仿射轨迹变换应用于WuKong机器人 | 第55-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 5 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 作者简历 | 第71-72页 |
| 发表文章目录 | 第72页 |
