六足仿蜘蛛机器人样机研制及步行机理研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11页 |
| ·国内外多足仿生机器人研究发展现状 | 第11-17页 |
| ·国外多足步行机器人研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内多足步行机器人研究现状 | 第16-17页 |
| ·多足机器人关键技术 | 第17-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| ·多足仿生机器人研究的发展现状分析 | 第20页 |
| ·六足仿蜘蛛机器人样机设计 | 第20页 |
| ·六足仿蜘蛛机器人运动学及动力学分析 | 第20页 |
| ·六足仿蜘蛛机器人步态规划及稳定性研究 | 第20-21页 |
| ·基于 CPG 的六足仿蜘蛛机器人步态控制 | 第21页 |
| ·六足仿蜘蛛机器人实验研究 | 第21-22页 |
| 第2章 六足仿蜘蛛机器人样机设计 | 第22-31页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·生物蜘蛛生理结构分析 | 第22-23页 |
| ·六足仿蜘蛛机器人机械结构方案设计 | 第23-27页 |
| ·机器人自由度 | 第23-24页 |
| ·机器人步行足布置方式 | 第24页 |
| ·机器人本体结构设计 | 第24-25页 |
| ·机器人腿部结构设计 | 第25-27页 |
| ·六足仿蜘蛛机器人总计机械结构 | 第27页 |
| ·六足仿蜘蛛机器人控制系统方案设计 | 第27-30页 |
| ·控制系统总体结构 | 第27-28页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第28-29页 |
| ·微伺服电机控制器软件设计 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 六足仿蜘蛛机器人运动学及动力学分析 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·机体坐标系到步行足坐标系的转换 | 第31-32页 |
| ·步行足运动学分析 | 第32-38页 |
| ·摆动腿的运动学分析 | 第32-36页 |
| ·步行足运动学仿真 | 第36-38页 |
| ·步行足动力学分析 | 第38-44页 |
| ·步行足动力学方程 | 第38-42页 |
| ·步行足动力学仿真 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 六足仿蜘蛛机器人步态规划及稳定性研究 | 第45-65页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·步态描述 | 第45-51页 |
| ·仿蜘蛛机器人步态基本参数描述 | 第45-46页 |
| ·六足机器人典型步态分析 | 第46-48页 |
| ·仿蜘蛛机器人波形步态稳定性分析 | 第48-51页 |
| ·仿蜘蛛机器人全方位步态规划 | 第51-61页 |
| ·仿蜘蛛机器人直行步态 | 第51-54页 |
| ·仿蜘蛛机器人螃蟹步态 | 第54-58页 |
| ·仿蜘蛛机器人定点转弯步态 | 第58-61页 |
| ·步态仿真 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 基于 CPG 的六足仿蜘蛛机器人步态控制 | 第65-72页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·CPG 建模及特性研究 | 第65-69页 |
| ·CPG 微分方程数学模型 | 第65-68页 |
| ·CPG 模型的参数整定 | 第68-69页 |
| ·基于 CPG 的典型步态生成 | 第69-71页 |
| ·I 型步态生成 | 第69页 |
| ·Ⅱ型步态生成 | 第69-70页 |
| ·Ⅲ型步态生成 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 六足仿蜘蛛机器人实验研究 | 第72-76页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·六足仿蜘蛛机器人实验系统的建立 | 第72-73页 |
| ·六足仿蜘蛛机器人三角步态步行实验 | 第73-75页 |
| ·纵向直行实验 | 第73-74页 |
| ·定点转弯实验 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
