| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·概述 | 第8-11页 |
| ·服务机器人研究意义 | 第11-13页 |
| ·服务机器人研究现状 | 第13-16页 |
| ·论文主要内容及思路 | 第16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| 2 整体结构设计 | 第17-25页 |
| ·设计要求 | 第17-18页 |
| ·移动机构设计 | 第18-21页 |
| ·抓持机构设计 | 第21-23页 |
| ·稳定性设计 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 3 机构运动学动力学分析 | 第25-41页 |
| ·移动机构运动学动力学分析 | 第25-31页 |
| ·5自由度机械手臂运动学动力学分析 | 第31-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 4 基于 ARM 的嵌入式控制系统硬件设计 | 第41-61页 |
| ·最小系统 | 第44-46页 |
| ·移动机构的控制及驱动 | 第46-47页 |
| ·机械手臂的控制及驱动 | 第47-50页 |
| ·多传感器融合测距 | 第50-53页 |
| ·液晶显示 | 第53-54页 |
| ·红外遥控器 | 第54-56页 |
| ·语音控制 | 第56-59页 |
| ·GPIO 扩展、时间及温度模块 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 5 基于 UC/OS —Ⅱ的嵌入式控制系统软件设计 | 第61-76页 |
| ·UC/OS —Ⅱ简介及移植 | 第61页 |
| ·UC /OS —Ⅱ的使用及启动 | 第61-64页 |
| ·总体及各模块程序设计 | 第64-75页 |
| ·移动机构程序设计 | 第65-67页 |
| ·机械手臂的程序设计 | 第67-69页 |
| ·测距系统程序设计 | 第69-70页 |
| ·红外遥控器程序设计 | 第70-71页 |
| ·语音控制程序设计 | 第71-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 6 结论与展望 | 第76-78页 |
| ·结论 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |