| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·国内外现状 | 第9-14页 |
| ·国外现状 | 第9-12页 |
| ·国内现状 | 第12-14页 |
| ·技术难点分析 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 2 人体下肢仿生关节的设计基础 | 第17-27页 |
| ·人体下肢康复理论与骨骼模型 | 第17-23页 |
| ·人体各部分结构尺寸 | 第17-19页 |
| ·人体解剖学术语 | 第19-20页 |
| ·人体下肢主要关节的运动的运动特性 | 第20-22页 |
| ·步行序列 | 第22-23页 |
| ·人体下肢仿生关节的设计 | 第23-26页 |
| ·关节选型 | 第23-24页 |
| ·自由度分配 | 第24页 |
| ·驱动系统的设计 | 第24-26页 |
| ·仿生关节的设计 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 三自由度 2-PSS/U 机构分析 | 第27-38页 |
| ·自由度分析 | 第28-31页 |
| ·位置分析 | 第31-33页 |
| ·位置逆解 | 第31-32页 |
| ·位置正解 | 第32-33页 |
| ·速度分析 | 第33-34页 |
| ·工作空间及奇异位形 | 第34-37页 |
| ·工作空间分析 | 第34-37页 |
| ·奇异位形 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 几种仿生关节的分析比较 | 第38-61页 |
| ·3-RPS 与 3-UCR 机构的分析 | 第38-48页 |
| ·坐标系的建立 | 第39-41页 |
| ·3-RPS 及 3-UCR 机构的自由度计算 | 第41页 |
| ·3-RPS 及 3-UCR 位置分析 | 第41-43页 |
| ·3-RPS 及 3-UCR 的速度分析 | 第43-44页 |
| ·3-RPS 与 3-UCR 的工作空间分析 | 第44-46页 |
| ·3-RPS 与 3-UCR 的奇异位形分析 | 第46-48页 |
| ·2-RPS+PSR 与 3-RSS/S 机构的分析 | 第48-60页 |
| ·坐标系的建立 | 第49-50页 |
| ·2-RPS+PSR 及 3-RSS/S 机构的自由度计算 | 第50页 |
| ·2-RPS+PSR 及 3-RSS/S 位置分析 | 第50-53页 |
| ·2-RPS+PSR 及 3-RSS/S 的速度分析 | 第53-58页 |
| ·2-RPS+PSR 与 3-RSS/S 的工作空间分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 仿生关节下肢康复机器人的结构设计 | 第61-71页 |
| ·2-PSS/U 机构结构设计 | 第61-62页 |
| ·3-RPS 与 3-UCR 机构的结构设计 | 第62-65页 |
| ·2-RPS+PSR 与 3-RSS/S 机构的结构设计 | 第65-66页 |
| ·模块化仿生关节康复机器人结构设计 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
