穿戴式下肢康复机器人动力学及控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题来源、研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究背景 | 第9-11页 |
| ·研究目的和意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·穿戴式下肢康复机器人的研究技术难点分析 | 第16-17页 |
| ·本文主要工作和研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 穿戴式下肢康复机器人机构构型设计及运动分析 | 第19-44页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·康复医学工程理论基础 | 第19-21页 |
| ·穿戴式下肢康复机器人本体设计 | 第21-26页 |
| ·自由度确定 | 第21-23页 |
| ·结构尺寸设计及驱动方式选择 | 第23-26页 |
| ·关节驱动机构设计及运动分析 | 第26-42页 |
| ·踝关节驱动机构设计及运动分析 | 第26-33页 |
| ·膝关节驱动机构设计及运动分析 | 第33-35页 |
| ·髋关节驱动机构设计及运动分析 | 第35-42页 |
| ·可调机构设计及结构模型 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 3 穿戴式下肢康复机器人动力学分析 | 第44-65页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·基于支撑相的可穿戴下肢康复机器人模型简化 | 第45-51页 |
| ·系统模型简化 | 第45-47页 |
| ·简化模型的运动学分析 | 第47-51页 |
| ·简化模型的逆向动力学分析 | 第51-53页 |
| ·关节驱动机构的正向动力学分析 | 第53-64页 |
| ·基本概念 | 第53-56页 |
| ·髋关节驱动机构正向动力学分析 | 第56-59页 |
| ·踝关节驱动机构正向动力学分析 | 第59-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 4 穿戴式下肢康复机器人控制系统研究 | 第65-77页 |
| ·康复训练基础 | 第65-67页 |
| ·康复训练医学基础 | 第65页 |
| ·康复训练流程 | 第65-67页 |
| ·融合控制技术简介 | 第67-69页 |
| ·智能控制技术的发展 | 第67页 |
| ·FAN系统 | 第67-68页 |
| ·神经网络系统与模糊推理系统融合的基础 | 第68-69页 |
| ·康复机器人控制系统设计 | 第69-76页 |
| ·控制系统整体结构设计 | 第69页 |
| ·基于BP算法的康复机器人模糊神经网络控制 | 第69-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
