| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·现场总线技术 | 第9-11页 |
| ·现场总线概述 | 第9-10页 |
| ·伺服驱动现场总线 | 第10-11页 |
| ·CANopen的发展历程及现状 | 第11-12页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·本文所做工作及内容安排 | 第13-15页 |
| ·本文所做工作 | 第13页 |
| ·本文的内容安排 | 第13-15页 |
| 第2章 CANopen协议分析 | 第15-36页 |
| ·CAN总线及CANopen协议概述 | 第15-16页 |
| ·CAN总线概述 | 第15-16页 |
| ·CANopen子协议概述 | 第16页 |
| ·CANopen通信协议DS301 | 第16-30页 |
| ·CANopen通信模型 | 第17-20页 |
| ·CANopen通信对象定义 | 第20-22页 |
| ·服务数据对象：SDO | 第22-24页 |
| ·过程数据对象：PDO | 第24-26页 |
| ·网络管理：NMT | 第26-28页 |
| ·特殊功能对象 | 第28-29页 |
| ·对象字典 | 第29-30页 |
| ·CANopen伺服控制协议DSP402 | 第30-35页 |
| ·状态机及其控制 | 第30-32页 |
| ·控制模式设置 | 第32-33页 |
| ·位置控制模式 | 第33-34页 |
| ·速度控制模式 | 第34页 |
| ·回零模式 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 USB-CAN主站卡软硬件设计 | 第36-47页 |
| ·USB-CAN硬件设计 | 第36-40页 |
| ·USB接口模块 | 第36-37页 |
| ·CAN接口模块 | 第37-39页 |
| ·外围模块 | 第39-40页 |
| ·USB-CAN软件设计 | 第40-46页 |
| ·CAN通信功能函数 | 第40-41页 |
| ·初始化 | 第41-43页 |
| ·发送程序的设计 | 第43-44页 |
| ·接收程序的设计 | 第44-46页 |
| ·中断 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 主从站通信软件设计 | 第47-70页 |
| ·整体设计 | 第47-48页 |
| ·CANopen DS301通信协议栈的设计 | 第48-60页 |
| ·OD（对象字典）设计 | 第48-50页 |
| ·CANopen初始化 | 第50-52页 |
| ·通信循环处理 | 第52-58页 |
| ·报文的收发 | 第58页 |
| ·PDO的处理 | 第58-60页 |
| ·CANopen伺服控制DSP402协议栈设计 | 第60-69页 |
| ·状态机的实现 | 第60-63页 |
| ·电机初始位置检测 | 第63-64页 |
| ·位置和速度的计算 | 第64-66页 |
| ·PP、PV、HM三种模式控制实现 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 系统运行测试 | 第70-75页 |
| ·系统测试平台 | 第70页 |
| ·CANopen通信测试 | 第70-71页 |
| ·伺服控制模式测试 | 第71-74页 |
| ·PP模式测试 | 第72-73页 |
| ·PV模式测试 | 第73-74页 |
| ·HM模式测试 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·本文总结 | 第75页 |
| ·研究展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 个人简历、攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第81页 |