多足机器人多关节协同控制系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景与意义 | 第8页 |
| ·多足机器人研究现状 | 第8-11页 |
| ·国外多足机器人概况 | 第8-10页 |
| ·国内多足机器人概述 | 第10-11页 |
| ·多足机器人研究关键问题 | 第11-12页 |
| ·本课题主要内容和论文结构 | 第12-14页 |
| ·本课题主要内容 | 第12-13页 |
| ·论文结构 | 第13-14页 |
| 2 多关节协同控制系统总体设计方案 | 第14-22页 |
| ·多足机器人本体结构 | 第14-16页 |
| ·机构设计思想 | 第14-15页 |
| ·结构整体设计 | 第15页 |
| ·分动器设计 | 第15页 |
| ·步行足机构设计 | 第15-16页 |
| ·多关节协同控制系统功能要求分析 | 第16-17页 |
| ·多关节协同控制系统总体方案 | 第17-20页 |
| ·控制系统总体设计 | 第17-18页 |
| ·核心处理器的选用 | 第18-19页 |
| ·通信方式的选取 | 第19-20页 |
| ·多关节协同控制系统关键技术 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 3 多足机器人步态协调规划研究 | 第22-31页 |
| ·静态稳定性分析 | 第22-24页 |
| ·静态稳定性简要介绍 | 第22页 |
| ·静态稳定性区域的定义 | 第22-23页 |
| ·静态稳定性计算方法 | 第23-24页 |
| ·步态的协调规划 | 第24-30页 |
| ·平动直线步态生成 | 第24-27页 |
| ·定半径转弯步态生成 | 第27-29页 |
| ·步态生成控制实现 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 多关节协同控制系统硬件设计 | 第31-42页 |
| ·STM32F103VET6最小系统 | 第31-32页 |
| ·时钟电路 | 第31-32页 |
| ·电源电路 | 第32页 |
| ·复位电路 | 第32页 |
| ·协调控制层模块化硬件设计 | 第32-37页 |
| ·PC通信模块 | 第33页 |
| ·传感器模块 | 第33-35页 |
| ·CAN通信模块 | 第35-37页 |
| ·关节运动层模块化硬件设计 | 第37-41页 |
| ·关节运动层各控制系统组成 | 第37-38页 |
| ·电机驱动控制模块设计 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 5 多关节协同控制系统软件设计 | 第42-63页 |
| ·总体控制系统软件研究 | 第42页 |
| ·多关节协同系统软件设计 | 第42-55页 |
| ·单关节的伺服控制软件设计 | 第43-52页 |
| ·多关节协调控制软件设计 | 第52-54页 |
| ·控制信号流的协同设计 | 第54-55页 |
| ·多关节协同控制系统通信软件设计 | 第55-59页 |
| ·协调控制层与PC机串行通信软件设计 | 第55页 |
| ·协调控制层与关节运动层通信软件设计 | 第55-59页 |
| ·姿态传感器信号的采集与处理 | 第59-61页 |
| ·姿态传感器信号的采集 | 第59页 |
| ·姿态传感器信号的处理 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 6 测试与实验 | 第63-71页 |
| ·多足机器人实验系统 | 第63-64页 |
| ·基于分动式控制的多足机器人直行测试实验 | 第64页 |
| ·单关节控制测试实验 | 第64-65页 |
| ·协调控制层与关节运动层之间通信的软硬件测试 | 第65-66页 |
| ·多关节协调控制系统的实验 | 第66-68页 |
| ·控制信号流的协同测试实验 | 第68-69页 |
| ·位姿检测实验 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 7 总结与展望 | 第71-72页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
