| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·移动机器人/工业机械臂复合冗余系统的研究目的和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究进展 | 第8-12页 |
| ·移动机器人运动规划研究进展 | 第9-11页 |
| ·工业机械臂运动规划研究进展 | 第11页 |
| ·移动机器人/工业机械臂复合系统运动规划研究进展 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容和工作 | 第12-14页 |
| 2 移动机器人/工业机械臂复合冗余系统的运动学分析 | 第14-29页 |
| ·引言 | 第14-18页 |
| ·系统平台的介绍 | 第14-15页 |
| ·坐标转换关系 | 第15-17页 |
| ·D-H坐标系的建立准则 | 第17-18页 |
| ·工业机械臂运动学分析 | 第18-20页 |
| ·工业机械臂关节速度和雅可比矩阵 | 第20-22页 |
| ·移动机器人运动学分析 | 第22-24页 |
| ·移动机器人/工业机械臂复合系统的运动学模型 | 第24-27页 |
| ·移动机器人/工业机械臂复合系统的操作度 | 第27-29页 |
| 3 移动机器人/工业机械臂复合冗余系统的运动规划算法 | 第29-37页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·遗传算法介绍 | 第30-33页 |
| ·编码 | 第30页 |
| ·评价函数 | 第30-31页 |
| ·遗传算法参数 | 第31-32页 |
| ·遗传算法因子设定 | 第32-33页 |
| ·移动机器人/工业机械臂复合系统的路径规划算法 | 第33-37页 |
| ·移动机器人平台的路径规划 | 第33-34页 |
| ·机械臂的路径规划以及和移动机器人平台姿态的协调 | 第34-35页 |
| ·基于任务级的移动机器人/工业机械臂复合系统运动规划 | 第35-37页 |
| 4 仿真平台设计与实现 | 第37-44页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·OpenGL简介 | 第37-38页 |
| ·OpenGL的主要功能 | 第37页 |
| ·OpenGL的工作过程 | 第37-38页 |
| ·OpenGL的绘制原理 | 第38页 |
| ·仿真接口设置 | 第38-40页 |
| ·仿真实验 | 第40-44页 |
| ·移动机器人/工业机械臂复合系统的两点规划仿真 | 第40-41页 |
| ·移动机器人/工业机械臂复合系统轨迹跟踪规划仿真 | 第41-44页 |
| 5 总结与展望 | 第44-45页 |
| 致谢 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-48页 |
