存在基础振动的单自由度机械臂研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题的研究意义及背景 | 第8-9页 |
| ·本课题国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 2 存在基础振动的单自由度机械臂构建 | 第13-24页 |
| ·机械臂总体方案设计 | 第13-14页 |
| ·弹药传输机械臂简介 | 第13页 |
| ·系统方案设计 | 第13-14页 |
| ·机械臂传输系统各部件选择 | 第14-23页 |
| ·伺服系统零部件选择策略 | 第14-15页 |
| ·直流电机及检测单元选型 | 第15-17页 |
| ·行星齿轮箱单元 | 第17-18页 |
| ·有刷直流电机控制器的选择 | 第18-19页 |
| ·末端减速器及联轴器的选择 | 第19-21页 |
| ·激振器的选择 | 第21页 |
| ·功率放大器的选择 | 第21-22页 |
| ·压缩弹簧的参数确定 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 基于智能算法的直流电机参数辨识 | 第24-46页 |
| ·基于标准遗传算法的直流电机参数辨识 | 第24-34页 |
| ·遗传算法简介 | 第24-26页 |
| ·遗传算法工具箱 | 第26页 |
| ·直流电机模型及待辨识参数 | 第26-28页 |
| ·基于遗传算法的系统辨识策略 | 第28-29页 |
| ·基于标准遗传算法的实际系统参数辨识 | 第29-34页 |
| ·基于多种群遗传算法的直流电机参数辨识 | 第34-40页 |
| ·多种群遗传算法简介 | 第34-35页 |
| ·基于多种群遗传算法的实际系统参数辨识 | 第35-40页 |
| ·基于神经网络算法的直流电机参数辨识 | 第40-45页 |
| ·神经网络辨识简介 | 第40页 |
| ·神经网络辨识算法简介 | 第40-42页 |
| ·基于BP神经网络算法的实际系统参数辨识 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 直流电机双闭环调速系统的建模与辨识 | 第46-54页 |
| ·直流电机双闭环调速系统简介 | 第46-47页 |
| ·直流电机双闭环调速系统内部结构 | 第46-47页 |
| ·直流电机双闭环调速系统的动态数学模型 | 第47页 |
| ·直流电机双闭环调速系统的“类等效”简化 | 第47-50页 |
| ·被控系统“类等效”简介 | 第47-48页 |
| ·“类等效”模型的建立 | 第48-50页 |
| ·实际系统模型参数辨识 | 第50-52页 |
| ·恒转速的响应测试 | 第50-51页 |
| ·系统参数的精确辨识 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 5 基础振动下机械臂机电系统仿真 | 第54-80页 |
| ·虚拟仿真技术概述及ADAMS简介 | 第54页 |
| ·虚拟仿真技术概述 | 第54页 |
| ·ADAMS简介 | 第54页 |
| ·机械臂机电系统仿真 | 第54-58页 |
| ·系统基本模型 | 第54-56页 |
| ·机电系统联合仿真分析 | 第56-58页 |
| ·基础振动下机械臂机电系统仿真 | 第58-79页 |
| ·Matlab/Simulink下的随机路面建模 | 第58-62页 |
| ·ADAMS下随机路面时域激励加载 | 第62-63页 |
| ·机械臂系统有无基础振动下仿真比较 | 第63-66页 |
| ·基础随机振动下机械臂控制系统设计 | 第66-70页 |
| ·电流饱和非线性对控制系统的影响 | 第70-73页 |
| ·摩擦非线性对控制系统的影响 | 第73-75页 |
| ·弹性因素对伺服系统的影响 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 6 全文总结和展望 | 第80-82页 |
| ·全文总结 | 第80页 |
| ·展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
