| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·智能机器人相关状况的概述 | 第8-9页 |
| ·本课题研究意义 | 第9-10页 |
| ·本课题研究主要内容 | 第10-12页 |
| 第2章 基本技术理论 | 第12-17页 |
| ·机器人视觉中的 RGB、YUV、HSI 空间 | 第12-13页 |
| ·RGB 颜色空间 | 第12页 |
| ·YUV 颜色空间 | 第12-13页 |
| ·HSI 颜色空间 | 第13页 |
| ·BMP 报文格式 | 第13-14页 |
| ·机载总线协议 RS-458 | 第14-15页 |
| ·图像边缘检索技术和边缘提取 | 第15-17页 |
| 第3章 室内机器人自主导航实验平台 IIP 的架构 | 第17-28页 |
| ·平台的总体结构 | 第17-19页 |
| ·机器人开发环境 | 第19-20页 |
| ·实验平台的硬件架构 | 第20-23页 |
| ·运动控制模块 | 第20-21页 |
| ·传感器模块 | 第21-23页 |
| ·视觉模块 | 第23页 |
| ·实验平台的软件架构 | 第23-28页 |
| ·行为对象层 | 第24-25页 |
| ·指令解析层 | 第25-26页 |
| ·硬件通讯层 | 第26-27页 |
| ·类之间的关系以及系统平台 UI | 第27-28页 |
| 第4章 基于非视觉传感器的机器人自主导航行为设计与实现 | 第28-40页 |
| ·基于陀螺仪的固定路线机器人自主导航的行为设计与实现 | 第28-30页 |
| ·陀螺仪 | 第28页 |
| ·行为算法设计与实现 | 第28-30页 |
| ·基于 PID 算法的固定路线的机器人自主移动行为设计 | 第30-37页 |
| ·PID 算法 | 第31-33页 |
| ·基于 PID 算法的机器人自主移动行为算法设计与实现 | 第33-37页 |
| ·实验 | 第37-40页 |
| 第5章 基于 Side-Prewitt 和 Hough 的机器人自主导航行为设计与实现 | 第40-59页 |
| ·行为处理图片过程 | 第40-41页 |
| ·Side-Prewitt 边缘提取 | 第41-45页 |
| ·边缘提取中的概念 | 第41-42页 |
| ·Prewitt 模板与 Side-Prewitt 边缘提取算法实现 | 第42-45页 |
| ·Hough 变换 | 第45-49页 |
| ·Hough 变换的特性及特征 | 第45-47页 |
| ·Hough 变换在行为算法中的实现 | 第47-49页 |
| ·算法在系统内的设计与实现 | 第49-52页 |
| ·实验 | 第52-59页 |
| ·Side-Prewitt 边缘提取实验 | 第53-54页 |
| ·Hough 变换实验 | 第54-56页 |
| ·机器人路面实验以及图片处理优化实验 | 第56-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 作者简介以及在学期间所取得的科研成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
