电液伺服遥操纵机械手的控制策略研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·遥操纵机器人技术 | 第9-10页 |
| ·临场感技术 | 第10页 |
| ·遥操纵技术发展及应用 | 第10-14页 |
| ·力觉操纵/执行装置概述 | 第14-17页 |
| ·力觉操纵/执行装置结构 | 第14-16页 |
| ·力觉操纵/执行装置驱动形式 | 第16-17页 |
| ·遥操纵系统控制算法与策略概述 | 第17-21页 |
| ·遥操纵系统控制算法 | 第17-18页 |
| ·双向伺服控制结构 | 第18-21页 |
| ·本文主要研究目的和内容 | 第21-23页 |
| 第2章 力觉临场感遥操纵系统组成 | 第23-29页 |
| ·主从异构机械手 | 第23-24页 |
| ·电液位置伺服控制系统 | 第24-26页 |
| ·双向伺服控制系统 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 遥操纵系统 3-DOF 机械手研究与分析 | 第29-43页 |
| ·3-DOF 串联机械手运动学研究 | 第29-35页 |
| ·3-DOF 串联机械手机构介绍及坐标系建立 | 第29-31页 |
| ·3-DOF 串联机械手运动学研究 | 第31-34页 |
| ·液压缸伸缩量与转动关节转角关系 | 第34-35页 |
| ·3-DOF 串联机械手动力学研究 | 第35-39页 |
| ·3-DOF 串联机械手机构性能分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 电液位置伺服控制系统建模与设计 | 第43-51页 |
| ·电液位置伺服系统模型 | 第43-46页 |
| ·伺服放大器模型 | 第43页 |
| ·电液比例阀模型 | 第43-44页 |
| ·非对称液压缸模型 | 第44-46页 |
| ·电液伺服系统控制器设计 | 第46-50页 |
| ·系统 PD 控制器设计 | 第46-48页 |
| ·系统扰动观测器设计 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 新型双向伺服控制策略研究 | 第51-65页 |
| ·位置空间理论研究 | 第52-59页 |
| ·位差反馈结构伺服控制策略的局限性 | 第52-55页 |
| ·位置空间理论 | 第55-59页 |
| ·新型双向伺服控制策略研究 | 第59-61页 |
| ·新型双向伺服控制策略的结构 | 第59-60页 |
| ·位置空间和反馈力建立 | 第60-61页 |
| ·新型双向伺服控制策略稳定性研究 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 新型双向伺服控制策略仿真与分析 | 第65-75页 |
| ·仿真目的及方案 | 第65-66页 |
| ·联合仿真系统的建立 | 第66-67页 |
| ·联合仿真结果与分析 | 第67-73页 |
| ·系统从手无干涉情况 | 第67-68页 |
| ·系统从手受单向干涉情况 | 第68-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第7章 全文总结与展望 | 第75-77页 |
| ·论文成果总结 | 第75页 |
| ·工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 作者简介及主要科研成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
