基于虚拟障碍物的智能车导航方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-14页 |
| ·国内外研究概况 | 第14-22页 |
| ·智能车研究概况 | 第14-19页 |
| ·智能车导航方法研究 | 第19-22页 |
| ·本论文的主要研究内容和安排 | 第22-26页 |
| 第二章 基于虚拟障碍物的导航方案设计 | 第26-55页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·方案整体框架设计 | 第26-27页 |
| ·传感器配置及标定 | 第27-40页 |
| ·坐标系统 | 第28-30页 |
| ·RTK-GPS | 第30-33页 |
| ·编码器 | 第33-36页 |
| ·激光雷达 | 第36-40页 |
| ·时间同步 | 第40页 |
| ·车辆的位姿估计 | 第40-44页 |
| ·航位推算 | 第41页 |
| ·EFK 方法在车辆位姿估计中的运用 | 第41-44页 |
| ·环境建模—数字地图格式 | 第44-47页 |
| ·地图格式介绍 | 第44-47页 |
| ·车辆道路网络的搜索流程 | 第47页 |
| ·全局路径规划方法—A*算法介绍 | 第47-48页 |
| ·局部路径规划方法—VFH+介绍 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第三章 基于虚拟障碍物的道路巡航 | 第55-67页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·全局最优路径 | 第55-58页 |
| ·虚拟障碍物的提出 | 第58-63页 |
| ·基于虚拟障碍物的道路巡航 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 基于虚拟障碍物的避障 | 第67-76页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·基于虚拟障碍物的避障 | 第67-71页 |
| ·侧边障碍物记忆 | 第67-68页 |
| ·虚拟障碍物的布局 | 第68-71页 |
| ·实验—道路巡航与避障 | 第71-75页 |
| ·实验一急弯道路巡航与静态障碍物避障 | 第71-73页 |
| ·实验二长道路巡航与随机低速障碍物避障 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 基于虚拟障碍物的垂直自动泊车 | 第76-87页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·泊车理想轨迹规划 | 第76-81页 |
| ·泊车轨迹控制 | 第81-84页 |
| ·实验—垂直自动泊车 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| ·总结 | 第87-88页 |
| ·展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表或录用的论文 | 第93页 |
