| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-29页 |
| ·外科手术辅助机器人综述 | 第13-18页 |
| ·研究意义 | 第13-14页 |
| ·外科手术辅助机器人研究概况 | 第14-15页 |
| ·外科手术辅助机器人相关技术发展及现状 | 第15-18页 |
| ·计算机辅助骨科手术 | 第18-21页 |
| ·计算机辅助骨科手术的概述 | 第18页 |
| ·医疗机器人在骨科手术中的应用 | 第18-21页 |
| ·光学导航机器人概述 | 第21-22页 |
| ·光学导航系统现状 | 第21页 |
| ·光学导航系统分类 | 第21-22页 |
| ·机器人控制系统概述 | 第22-26页 |
| ·机器人控制器的发展现状 | 第22-25页 |
| ·机器人运动控制系统的分类 | 第25-26页 |
| ·机器人的手动操纵装置 | 第26-27页 |
| ·论文研究概要 | 第27-28页 |
| ·研究背景 | 第27页 |
| ·研究主要内容 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第二章 骨科手术辅助机器人系统设计 | 第29-37页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·骨科手术辅助机器人本体结构介绍 | 第29-33页 |
| ·仿人手臂机械臂介绍 | 第29-31页 |
| ·机器人本体结构设计 | 第31-33页 |
| ·控制系统总体结构设计 | 第33-34页 |
| ·光学导航机器人辅助骨科手术技术路线 | 第34-36页 |
| ·光学导航系统简介 | 第34页 |
| ·颅颌面骨手术配准 | 第34-35页 |
| ·骨科手术辅助机器人的配准 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 骨科手术辅助机器人控制系统设计 | 第37-58页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·骨科手术辅助机器人控制系统模块划分 | 第37-43页 |
| ·设计目标 | 第37页 |
| ·控制系统的模块设计以及模块之间的信息传输 | 第37-42页 |
| ·控制方式 | 第42-43页 |
| ·控制系统的优点 | 第43页 |
| ·骨科手术辅助机器人控制系统硬件及其控制电路设计 | 第43-57页 |
| ·运动控制器及其控制电路设计 | 第43-47页 |
| ·伺服系统及其控制电路设计 | 第47-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 手动操纵装置的设计 | 第58-66页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·手动操纵装置的结构设计 | 第58-62页 |
| ·三自由度操纵杆 | 第58-59页 |
| ·模式选择开关 | 第59页 |
| ·冗余姿态控制开关 | 第59-60页 |
| ·信号处理模块 | 第60-62页 |
| ·手动操纵装置控制过程 | 第62-63页 |
| ·坐标转换 | 第63-65页 |
| ·机械臂D-H 坐标 | 第63-64页 |
| ·操纵杆坐标转换 | 第64-65页 |
| ·手动操纵装置的优点 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 系统调试及实验 | 第66-72页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·系统调试 | 第66-67页 |
| ·机器人系统重复定位精度测试 | 第67-69页 |
| ·手动操纵装置性能实验 | 第69-71页 |
| ·机械性能的测试 | 第69-70页 |
| ·控制延时测试 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 全文总结 | 第72-74页 |
| ·工作总结 | 第72-73页 |
| ·研究展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第78-79页 |
| 参加的项目情况 | 第78页 |
| 论文发表情况 | 第78页 |
| 发明专利情况 | 第78-79页 |
| 附录A 控制箱布局示意图 | 第79-80页 |
| 附录B 控制系统线路原理总图 | 第80-81页 |
| 附录C 操纵杆支架 | 第81-82页 |
| 附录D 《外科手术辅助机器人》专利申请受理书 | 第82-83页 |
| 附录E 《外科手术辅助机器人控制器》专利申请受理书 | 第83-84页 |
| 附录F 《一种应用于机器人的操纵杆装置及其控制方法》专利申请受理书 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |