具有柔顺手腕的四自由度装配机器人的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景及来源 | 第8页 |
| ·国内外装配机器人的发展概述 | 第8-9页 |
| ·典型装配机器人介绍 | 第9-11页 |
| ·柔顺手腕概述 | 第11-13页 |
| ·各类机器人技术特性比较 | 第13页 |
| ·本课题的研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 装配机器人结构设计 | 第15-26页 |
| ·总体技术方案制定 | 第15-16页 |
| ·平行放大机构设计 | 第16-20页 |
| ·平行放大机构的特点 | 第16-17页 |
| ·比例系数K 的确定 | 第17页 |
| ·杆件尺寸设计计算 | 第17-19页 |
| ·平行放大机构三维装配图 | 第19-20页 |
| ·腰部回转机构设计 | 第20-21页 |
| ·X/Z 向移动机构设计 | 第21-23页 |
| ·位姿保持机构设计 | 第23页 |
| ·腕部结构设计 | 第23-24页 |
| ·机器人三维模型图 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机器人运动学分析和动力学仿真 | 第26-34页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·机器人运动学分析 | 第26-28页 |
| ·正运动学 | 第26-27页 |
| ·逆运动学 | 第27-28页 |
| ·动力学ADAMS 仿真 | 第28-33页 |
| ·装配机器人仿真模型的建立 | 第28-30页 |
| ·仿真结果 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 精度分析 | 第34-51页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·装配机器人的误差来源 | 第34页 |
| ·平行放大机构误差分析 | 第34-45页 |
| ·环路增量法 | 第34-35页 |
| ·平行放大机构误差分析 | 第35-37页 |
| ·平行放大机构分析计算 | 第37-39页 |
| ·杆件尺寸误差对末端位置精度的影响 | 第39-42页 |
| ·关节不同线对末端位置精度的影响 | 第42-43页 |
| ·组合误差实例 | 第43-45页 |
| ·杆件柔性对末端位置精度的影响 | 第45-48页 |
| ·ADAMS/Flex 柔性体仿真 | 第45-46页 |
| ·柔性体仿真结果 | 第46-48页 |
| ·控制精度以及传动精度对精度的影响 | 第48-49页 |
| ·装配机器人的总体精度 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 柔顺手腕研究 | 第51-62页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·RCC 手腕的原理 | 第51-52页 |
| ·RCC 手腕的设计分析 | 第52-55页 |
| ·RCC 手腕结构设计 | 第55-56页 |
| ·RCC 手腕的有限元分析 | 第56-61页 |
| ·RCC 手腕的参数化建模 | 第56-57页 |
| ·单元类型以及材料模型的定义 | 第57-58页 |
| ·网格划分及施加边界条件 | 第58页 |
| ·求解及结果显示 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
