基于CPG的六足机器人协调运动控制方法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题背景及来源 | 第9-10页 |
| ·多足机器人控制方法的研究现状 | 第10-12页 |
| ·CPG控制的研究现状及分析 | 第12-18页 |
| ·CPG数学模型的研究现状及分析 | 第12-13页 |
| ·机器人CPG控制方法研究现状及分析 | 第13-17页 |
| ·存在的问题 | 第17-18页 |
| ·本课题的研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 CPG网络模型及其特性分析 | 第19-34页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·生物神经元原理 | 第19-20页 |
| ·CPG神经元模型及其参数分析 | 第20-29页 |
| ·CPG神经元模型及其简化 | 第20-25页 |
| ·CPG神经元数学模型的参数分析 | 第25-29页 |
| ·CPG模型及其模式分析 | 第29-33页 |
| ·CPG模型 | 第29-31页 |
| ·CPG网络的输出模式分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 六足机器人多足协调控制方法研究 | 第34-49页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·动物运动控制系统的结构 | 第34-36页 |
| ·六足机器人的行走步态 | 第36-38页 |
| ·多足协调控制方法的体系结构和原理 | 第38-42页 |
| ·多足协调控制方法的体系结构 | 第38-40页 |
| ·先导神经元的控制原理 | 第40-42页 |
| ·多足协调运动的控制策略 | 第42-48页 |
| ·多足协调控制的算法实现 | 第42-45页 |
| ·六足机器人正常行走的控制模式 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 六足机器人仿真实验 | 第49-57页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·六足机器人步行仿真实验 | 第49-53页 |
| ·仿真实验系统 | 第49-51页 |
| ·仿真结果及分析 | 第51-53页 |
| ·CPG模式切换仿真 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
