| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-34页 |
| ·课题来源、背景及意义 | 第12-15页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第15-30页 |
| ·环境建模与定位技术 | 第17-23页 |
| ·环境模型 | 第17-20页 |
| ·环境建模与定位方法 | 第20-23页 |
| ·用于建模与定位的机器视觉技术 | 第23-27页 |
| ·基于图像外观的环境建模与定位 | 第23-25页 |
| ·基于兴趣点的环境建模与定位 | 第25-27页 |
| ·立体视觉技术 | 第27页 |
| ·视觉环境建模与定位的难点和趋势 | 第27-30页 |
| ·本论文的研究内容 | 第30-32页 |
| ·本论文的组织结构 | 第32-34页 |
| 第二章 未知环境的自然路标检测、表示与识别 | 第34-66页 |
| ·研究现状分析 | 第34-38页 |
| ·视觉显著性(Saliency) | 第38-39页 |
| ·基于视觉显著性的自然路标检测机制 | 第39-50页 |
| ·体系结构(模型)及级间对比度定义 | 第39-41页 |
| ·显著特征提取 | 第41-46页 |
| ·自然路标构造及表示 | 第46-50页 |
| ·存储与识别 | 第50-55页 |
| ·自然路标的存储结构 | 第50-54页 |
| ·自然路标的识别(匹配搜索) | 第54-55页 |
| ·实验及分析 | 第55-64页 |
| ·带反馈机制的显著性检测(FSDM)基本性能测试 | 第55-56页 |
| ·稳定性测试 | 第56-61页 |
| ·抗干扰性测试 | 第61-62页 |
| ·识别性能分析 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-66页 |
| 第三章 基于HMM的增量式拓扑建模与定位 | 第66-91页 |
| ·研究现状分析 | 第66-68页 |
| ·特征检测 | 第67-68页 |
| ·节点识别及不确定性处理 | 第68页 |
| ·基于HMM的拓扑定位简介 | 第68-71页 |
| ·增量式拓扑建模(Incremental Topological Map Bullding) | 第71-78页 |
| ·拓扑节点的构成 | 第72-76页 |
| ·拓扑图中连接(link)的设计 | 第76-77页 |
| ·增量式拓扑建模算法 | 第77-78页 |
| ·定位(Localization) | 第78-83页 |
| ·拓扑节点识别 | 第78-79页 |
| ·初始定位 | 第79-82页 |
| ·定位的不确定性处理 | 第82-83页 |
| ·实验及分析 | 第83-89页 |
| ·环境识别 | 第83-86页 |
| ·增量式拓扑建模 | 第86-88页 |
| ·定位 | 第88-89页 |
| ·小结 | 第89-91页 |
| 第四章 动态未知环境的拓扑建模 | 第91-114页 |
| ·研究现状分析 | 第91-95页 |
| ·运动目标检测及提取 | 第95-108页 |
| ·三帧差背景剪除技术 | 第95-96页 |
| ·运动补偿 | 第96-98页 |
| ·运动目标跟踪系统 | 第98-103页 |
| ·扩展Kalman滤波器(Extended Kalman Filter) | 第99-101页 |
| ·闭环控制系统 | 第101-102页 |
| ·运动目标检测及跟踪实验 | 第102-103页 |
| ·基于聚类的运动目标提取 | 第103-108页 |
| ·标准FCM | 第104页 |
| ·改进的快速 FCM-vFCM | 第104-107页 |
| ·vFCM聚类实验 | 第107-108页 |
| ·基于运动目标滤除思想的拓扑建模 | 第108-109页 |
| ·实验及分析 | 第109-113页 |
| ·动态环境中的自然路标提取 | 第109-112页 |
| ·动态环境中的视觉拓扑建模及定位 | 第112-113页 |
| ·小结 | 第113-114页 |
| 第五章 视觉拓扑建模及导航系统 | 第114-132页 |
| ·研究现状分析 | 第114-117页 |
| ·视觉建模及导航系统 VOTMNS的体系结构 | 第117-120页 |
| ·地图及路标库管理 | 第120-123页 |
| ·拓扑地图管理 | 第120-121页 |
| ·路标库管理 | 第121-123页 |
| ·路径规划及导航 | 第123-126页 |
| ·实验及分析 | 第126-131页 |
| ·移动机器人 MORCS-1简介 | 第126-127页 |
| ·视觉导航系统VOTMNS的性能 | 第127-129页 |
| ·回航实验(homing) | 第129-130页 |
| ·室外环型环境的拓扑建模 | 第130-131页 |
| ·小结 | 第131-132页 |
| 第六章 总结与展望 | 第132-135页 |
| ·本论文工作总结 | 第132-133页 |
| ·进一步工作的展望 | 第133-135页 |
| 参考文献 | 第135-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 攻读博士学位期间主要研究成果 | 第146-147页 |
| 发表论文情况 | 第146页 |
| 参加科研项目情况 | 第146-147页 |
| 申请专利情况 | 第147页 |