基于4-RRR-RR的并联结构腰关节的运动学分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·机器人概述 | 第9-10页 |
| ·仿人机器人的发展及对腰关节的研究 | 第10-15页 |
| ·国外仿人机器人的发展状况 | 第10-12页 |
| ·国内仿人机器人的发展状况 | 第12-13页 |
| ·仿人机器人腰关节的研究状况 | 第13-15页 |
| ·少自由度并联机器人的研究及其应用 | 第15-18页 |
| ·少自由度并联机器人的研究状况 | 第15-17页 |
| ·少自由度并联机器人的应用 | 第17-18页 |
| ·课题的研究意义和内容 | 第18-20页 |
| 第2章 并联结构腰关节的位置分析 | 第20-33页 |
| ·概述 | 第20页 |
| ·腰关节的设计思想和机构原型介绍 | 第20-23页 |
| ·腰关节的设计思想 | 第20-22页 |
| ·4-RRR-RR 并联腰关节模型介绍 | 第22-23页 |
| ·基本结构参数 | 第23页 |
| ·腰关节机构原型的自由度计算 | 第23-25页 |
| ·位置分析 | 第25-30页 |
| ·位置反解 | 第25-29页 |
| ·位置正解 | 第29-30页 |
| ·算例 | 第30-32页 |
| ·位置正解算例 | 第30-32页 |
| ·位置反解算例 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 并联结构腰关节的工作空间分析 | 第33-47页 |
| ·概述 | 第33-34页 |
| ·工作空间的约束分析 | 第34-35页 |
| ·同一分支上主动杆与其后的随动杆之间的约束分析 | 第34页 |
| ·主动杆与固定平台之间的干涉 | 第34-35页 |
| ·相邻分支主动杆与随动杆之间的干涉 | 第35页 |
| ·工作空间形状分析 | 第35-45页 |
| ·搜索工作空间的方法 | 第36-38页 |
| ·搜索工作空间的程序实现 | 第38-39页 |
| ·工作空间的描述 | 第39-40页 |
| ·结构参数对工作空间的影响 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 并联结构腰关节的运动性能分析 | 第47-63页 |
| ·概述 | 第47页 |
| ·运动影响系数 | 第47-49页 |
| ·并联腰关节的一阶影响系数分析 | 第49-55页 |
| ·腰关节的等效变换 | 第49-51页 |
| ·一阶影响系数矩阵 | 第51-55页 |
| ·速度分析 | 第55页 |
| ·运动学传递性能评价指标 | 第55-61页 |
| ·各向同性分析 | 第55-57页 |
| ·速度传递性能分析 | 第57-59页 |
| ·速度传递性能描述 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 并联结构腰关节的运动仿真 | 第63-71页 |
| ·概述 | 第63页 |
| ·腰关节的三维建模 | 第63-66页 |
| ·虚拟样机分析步骤 | 第66-67页 |
| ·腰关节的运动仿真 | 第67-70页 |
| ·位置反解仿真 | 第67页 |
| ·位置正解仿真 | 第67-69页 |
| ·运动轨迹规划 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
