| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-52页 |
| ·引言 | 第17-19页 |
| ·对抗博弈 | 第19-23页 |
| ·对抗博弈 | 第19-20页 |
| ·常见的对抗博弈 | 第20-23页 |
| ·多机器人协作系统关键设计技术 | 第23-40页 |
| ·机器人智能系统设计技术 | 第24-27页 |
| ·环境感知技术 | 第27-31页 |
| ·多机器人行为协作 | 第31-36页 |
| ·学习和自适应技术 | 第36-39页 |
| ·对抗性环境中多机器人协作特点 | 第39-40页 |
| ·足球机器人技术 | 第40-50页 |
| ·球队构成 | 第40-41页 |
| ·机器人平台构成 | 第41-42页 |
| ·中型自主式足球机器人球队研究议题 | 第42-44页 |
| ·足球机器人研究现状 | 第44-50页 |
| ·研究意义和研究内容 | 第50-52页 |
| 第二章 合作环境感知 | 第52-74页 |
| ·环境传感硬件配置 | 第52-53页 |
| ·全局环境信息建模基本流程 | 第53-54页 |
| ·基于视觉和里程计信息的机器人自定位 | 第54-61页 |
| ·基于全维视觉的三角定位 | 第55-56页 |
| ·定位完整算法 | 第56-58页 |
| ·影响运动中定位精度的时间因素 | 第58-59页 |
| ·实验 | 第59-61页 |
| ·多机器人协作环境信息建模 | 第61-67页 |
| ·时间同步 | 第61-62页 |
| ·基本流程 | 第62-63页 |
| ·队内环境信息传递 | 第63-64页 |
| ·队友和对手识别 | 第64-66页 |
| ·实践效果与改进 | 第66-67页 |
| ·运动估计 | 第67-72页 |
| ·基本算法流程 | 第67-69页 |
| ·滤波 | 第69-71页 |
| ·实验 | 第71页 |
| ·实验结果分析 | 第71-72页 |
| ·小结 | 第72-74页 |
| 第三章 多机器人对抗规划 | 第74-101页 |
| ·环境感知与对抗决策技术 | 第75-76页 |
| ·角色分工 | 第76-80页 |
| ·角色分工 | 第76-77页 |
| ·区域防守型角色分工 | 第77-78页 |
| ·动态角色分工型协作 | 第78-80页 |
| ·自主式机器人球队决策 | 第80-89页 |
| ·基本决策流程 | 第80-82页 |
| ·态势分类和团队任务设计 | 第82-84页 |
| ·对抗态势估计 | 第84-87页 |
| ·团队协作行为决策 | 第87-89页 |
| ·基于阵型的协作 | 第89-96页 |
| ·阵型 | 第89-91页 |
| ·双leader 型球队阵型实现 | 第91-92页 |
| ·进攻线路和转移进攻战术 | 第92-93页 |
| ·传球配合实现 | 第93-96页 |
| ·局部协调策略和协调图 | 第96-99页 |
| ·协调图 | 第96-98页 |
| ·团队任务紧迫优先协调方法 | 第98-99页 |
| ·实践应用和球队战果 | 第99-100页 |
| ·小结 | 第100-101页 |
| 第四章 基于短期预测的对抗规划 | 第101-131页 |
| ·引言 | 第101-103页 |
| ·基于短期预测的对抗规划技术的基本思想 | 第101-103页 |
| ·基于短期预测的追捕-逃避方法 | 第103-114页 |
| ·问题描述 | 第103-104页 |
| ·短期预测策略的可行性 | 第104-107页 |
| ·基于短期预测追捕应对 | 第107-111页 |
| ·仿真 | 第111-113页 |
| ·实验 | 第113-114页 |
| ·预测时间和预测步数选择 | 第114-120页 |
| ·预测时间选择 | 第115-117页 |
| ·预测步数选择 | 第117页 |
| ·仿真实验 | 第117-120页 |
| ·基于对手行为偏好的自适应预测对抗规划方法 | 第120-127页 |
| ·说明 | 第120-121页 |
| ·行为决策过程 | 第121-122页 |
| ·收益评估和行为决策 | 第122-123页 |
| ·对手行为偏好估计 | 第123-124页 |
| ·仿真试验 | 第124-127页 |
| ·应用探讨 | 第127-130页 |
| ·多机器人团队收益函数构造 | 第127-129页 |
| ·短期预测方法应用场合 | 第129-130页 |
| ·小结 | 第130-131页 |
| 第五章 行为与编队编辑系统设计 | 第131-140页 |
| ·引言 | 第131-132页 |
| ·个体和团队行为编辑系统设计 | 第132-139页 |
| ·开放式体系结构 | 第132-134页 |
| ·图形界面设计 | 第134-135页 |
| ·位姿可达性和机器人行为选择 | 第135-137页 |
| ·通过设置窗口编辑机器人宏行为 | 第137-138页 |
| ·宏行为保存 | 第138-139页 |
| ·小结 | 第139-140页 |
| 第六章 总结 | 第140-144页 |
| ·论文工作总结 | 第140-142页 |
| ·贡献和创新点 | 第142-143页 |
| ·不足和未来工作 | 第143-144页 |
| 参考文献 | 第144-152页 |
| 附录1 自主式足球机器人竞赛体系系统软件第二版简介 | 第152-159页 |
| 附录2 一对一追捕逃避游戏仿真软件简介 | 第159-161页 |
| 附录3 多机器人协作仿真软件简介 | 第161-163页 |
| 致谢 | 第163-164页 |
| 论文写作、专利申请和竞赛获奖情况 | 第164页 |