可着陆水下自航行器系统设计与动力学行为研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·水下航行器发展概述 | 第11-19页 |
| ·载人潜水器（HOV） | 第12-13页 |
| ·无人遥控水下航行器(ROV) | 第13-14页 |
| ·水下自航行器（AUV） | 第14-19页 |
| ·美国AUV 的研究状况 | 第14-16页 |
| ·其它国家AUV 的研究状况 | 第16页 |
| ·我国AUV 的研究状况 | 第16-17页 |
| ·可着陆水下自航行器的发展概况 | 第17-19页 |
| ·水下自航行器的动力学行为研究状况 | 第19-21页 |
| ·水下自航行器动力学模型 | 第19-20页 |
| ·水下自航行器的操纵性研究状况 | 第20-21页 |
| ·多体系统动力学理论研究状况 | 第21-23页 |
| ·本课题的来源及意义 | 第23页 |
| ·本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 可着陆水下自航行器总体设计 | 第25-37页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·总体设计目标与功能要求 | 第25-26页 |
| ·系统衡重参数设计 | 第26-28页 |
| ·结构布局与单元模块划分 | 第28-32页 |
| ·测量与通讯模块设计 | 第29-30页 |
| ·驱动与操纵模块设计 | 第30-31页 |
| ·压载与释放模块设计 | 第31-32页 |
| ·控制系统布局与单元模块划分 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 多体系统动力学建模理论 | 第37-47页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·HUSTON 方法多体系统动力学建模理论 | 第38-44页 |
| ·多体系统的拓扑结构描述 | 第38-39页 |
| ·多体系统运动学特征量 | 第39-41页 |
| ·多体系统的参考坐标系及几何描述 | 第41-42页 |
| ·HUSTON 多体系统动力学基本理论 | 第42页 |
| ·HUSTON 多体系统动力学模型数值解算方法 | 第42-44页 |
| ·基于矢量方法的多体动力学建模 | 第44-46页 |
| ·力矩平衡方程 | 第44-46页 |
| ·力平衡方程 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 水下自航行器多体系统动力学建模与仿真 | 第47-73页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·水下自航行器的多体系统动力学模型 | 第47-53页 |
| ·可着陆水下自航行器的系统构成 | 第47-48页 |
| ·可着陆水下自航行器的坐标系建立 | 第48-49页 |
| ·坐标变量的定义 | 第49-51页 |
| ·坐标系之间的变换矩阵 | 第51-52页 |
| ·转动角速度与姿态角的关系 | 第52-53页 |
| ·水下自航行器运动学描述 | 第53-57页 |
| ·欧拉参数的确定 | 第53-55页 |
| ·广义速率 | 第55-56页 |
| ·偏（角）速度和偏（角）加速度的计算 | 第56-57页 |
| ·水下自航行器受力分析及计算 | 第57-60页 |
| ·水下自航行器总体受力分析 | 第57-58页 |
| ·水下自航行器受力计算 | 第58-60页 |
| ·广义作用力的计算 | 第60页 |
| ·基于矢量方法的水下自航行器多体系统建模 | 第60-64页 |
| ·AUV 动力学模型解算与仿真分析 | 第64-70页 |
| ·AUV 动力学模型解算 | 第64页 |
| ·AUV 系统动力学仿真 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-73页 |
| 第五章 可着陆水下自航行器动力学行为分析与优化 | 第73-101页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·水下自航行器纵向操纵性分析与操纵面优化 | 第73-84页 |
| ·纵向运动的扰动方程和特征方程 | 第73-76页 |
| ·纵向运动参数的传递函数 | 第76页 |
| ·阶跃操舵条件下的动态响应函数 | 第76-77页 |
| ·K-T 分析基本方法 | 第77-78页 |
| ·可着陆水下自航行器的K-T 分析 | 第78-81页 |
| ·纵向运动操纵性优化设计 | 第81-84页 |
| ·水下自航行器横向操纵性分析及操纵面优化 | 第84-89页 |
| ·横向-横滚运动的扰动方程和特征方程 | 第84-87页 |
| ·横向运动的传递函数和时间响应分析 | 第87-88页 |
| ·横向-横滚运动的操纵性优化设计 | 第88-89页 |
| ·可着陆水下自航行器着陆运动动力学分析与仿真研究 | 第89-98页 |
| ·水下着陆运动分析 | 第89-90页 |
| ·注水自由下沉着陆策略研究与仿真 | 第90-92页 |
| ·下潜航行到位注水着陆策略与仿真 | 第92-98页 |
| ·着陆轨迹的建立和深度下潜段的计算 | 第92-94页 |
| ·圆弧拉平段着陆轨迹的设计 | 第94-98页 |
| ·本章小结 | 第98-101页 |
| 第六章 可着陆水下自航行器水动力特性研究 | 第101-117页 |
| ·引言 | 第101页 |
| ·水下自航行器的CFD 分析 | 第101-112页 |
| ·水下自航行器流体动力相似准则 | 第101-102页 |
| ·确定边界条件和入口条件 | 第102页 |
| ·CFD 仿真计算内容与基本流程 | 第102-104页 |
| ·可着陆水下自航行器仿真计算 | 第104-112页 |
| ·位置力项计算结果 | 第104-110页 |
| ·旋转力项的计算结果 | 第110-112页 |
| ·惯性类水动力参数的计算 | 第112页 |
| ·AUV 水动力参数获取方法与设计选用原则 | 第112-116页 |
| ·水动力参数获取方法分析 | 第112-114页 |
| ·水动力参数选用基本原则 | 第114-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 第七章 可着陆水下自航行器试验研究 | 第117-131页 |
| ·引言 | 第117页 |
| ·约束模型试验 | 第117-122页 |
| ·试验设施与方法 | 第117-118页 |
| ·试验模型 | 第118-119页 |
| ·试验结果分析 | 第119-122页 |
| ·航行试验研究 | 第122-128页 |
| ·水平面航行试验 | 第123-124页 |
| ·纵垂面航行试验 | 第124-128页 |
| ·水下着陆试验 | 第128-129页 |
| ·释放压载主体上浮与测量数据发送试验 | 第129-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 第八章 全文总结 | 第131-133页 |
| ·结论 | 第131-132页 |
| ·工作展望 | 第132-133页 |
| 参考文献 | 第133-143页 |
| 作者参加的科研项目和完成的学术论文 | 第143-145页 |
| 致谢 | 第145页 |
