自行走龙门式建筑机器人虚拟样机建模及运动学动力学分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 符号说明 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1-1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1-2 国内外建筑机器人的相关发展状况 | 第10-16页 |
| 1-2-1 日本建筑机器人的发展 | 第10-12页 |
| 1-2-2 美国建筑机器人的发展 | 第12-13页 |
| 1-2-3 我国建筑机器人的发展 | 第13-14页 |
| 1-2-4 其它国家建筑机器人的发展 | 第14-16页 |
| 1-3 课题存在的问题及本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 虚拟样机基础理论 | 第17-26页 |
| 2-1 引言 | 第17页 |
| 2-2 虚拟样机理论基础 | 第17-23页 |
| 2-2-1 虚拟样机的定义及特点 | 第17-18页 |
| 2-2-2 虚拟样机技术在国内外不同领域的应用 | 第18-20页 |
| 2-2-3 虚拟产品开发 | 第20-21页 |
| 2-2-4 ADAMS 软件介绍 | 第21-23页 |
| 2-3 多刚体运动学、动力学建模理论基础 | 第23-25页 |
| 2-3-1 ADAMS 多刚体系统的组成 | 第23-24页 |
| 2-3-2 ADAMS 多刚体的坐标系统 | 第24页 |
| 2-3-3 ADAMS 多刚体的自由度 | 第24-25页 |
| 2-4 小结 | 第25-26页 |
| 第三章 整体结构设计及虚拟样机建模 | 第26-40页 |
| 3-1 引言 | 第26页 |
| 3-2 结构设计方案分析 | 第26-29页 |
| 3-2-1 结构设计思路及应满足的要求 | 第26-28页 |
| 3-2-2 对整体结构设计的评价 | 第28-29页 |
| 3-3 SWGCR 虚拟样机的实现 | 第29-39页 |
| 3-3-1 几何模型的建立 | 第29-32页 |
| 3-3-2 将三维实体模型导入MSC.ADAMS | 第32-34页 |
| 3-3-3 添加必要的约束和驱动 | 第34-38页 |
| 3-3-4 整体自由度验证 | 第38-39页 |
| 3-4 小结 | 第39-40页 |
| 第四章 SWGCR 运动仿真及动力学分析 | 第40-60页 |
| 4-1 引言 | 第40页 |
| 4-2 SWGCR 运动仿真分析 | 第40-52页 |
| 4-2-1 龙门架大车的运动仿真 | 第41-44页 |
| 4-2-2 喷头小车的运动仿真 | 第44-46页 |
| 4-2-3 安放臂的运动仿真 | 第46-48页 |
| 4-2-4 丝杠的运动仿真 | 第48-52页 |
| 4-3 SWGCR 稳定性分析 | 第52-56页 |
| 4-3-1 SWGCR 工作性能参数 | 第52-53页 |
| 4-3-2 丝杠的稳定性分析 | 第53-54页 |
| 4-3-3 龙门架稳定性分析 | 第54-56页 |
| 4-4 虚拟样机模态分析 | 第56-59页 |
| 4-5 小结 | 第59-60页 |
| 第五章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 5-1 结论 | 第60页 |
| 5-2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
