城市主排水管道穿缆检测机器人控制系统研究
| 第1章 绪论 | 第1-19页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·管道机器人的国内外发展概况 | 第11-13页 |
| ·国内成型管道机器人发展现状 | 第11-12页 |
| ·国外成型管道机器人发展现状 | 第12-13页 |
| ·国内外城市排水管道的疏通方法及发展概况 | 第13-16页 |
| ·国外疏通清理地下主排水管道主要技术 | 第13-15页 |
| ·国内疏通清理城市地下主排水管道主要方法 | 第15-16页 |
| ·控制策略在机器人控制中的应用 | 第16-17页 |
| ·本文的研究内容及主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 穿缆检测机器人的本体结构设计 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·穿缆机器人系统性能指标 | 第19页 |
| ·穿缆机器人本体结构设计 | 第19-26页 |
| ·驱动机构 | 第21页 |
| ·传动机构 | 第21-23页 |
| ·履带驱动方式的选择 | 第23-24页 |
| ·履带的张紧装置 | 第24页 |
| ·箱体的密封 | 第24-26页 |
| ·履带式管道机器人的新颖结构设计 | 第26页 |
| ·机器人的运动学模型 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 穿缆检测机器人控制系统硬件设计 | 第29-53页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·控制系统总体设计 | 第29-31页 |
| ·直流电机驱动器的设计 | 第31-38页 |
| ·ATMEGA16简介 | 第31-33页 |
| ·驱动器电路总体结构 | 第33-38页 |
| ·485通信设计 | 第38-40页 |
| ·485通信标准简介 | 第38页 |
| ·硬件实现 | 第38-39页 |
| ·485通信协议 | 第39-40页 |
| ·LCD与单片机接口设计 | 第40-42页 |
| ·LCD液晶模块简介 | 第40-41页 |
| ·LCD硬件接口电路 | 第41-42页 |
| ·PS／2键盘与单片机接口的扩展设计 | 第42-44页 |
| ·PS／2接口及协议简介 | 第42-44页 |
| ·PS／2硬件接口电路 | 第44页 |
| ·4X4行列式键盘接口设计 | 第44-46页 |
| ·传感器信息反馈模块设计 | 第46-48页 |
| ·上位机手持控制器设计 | 第48-52页 |
| ·以MEGA16为主控CPU的持控制器的设计 | 第48-49页 |
| ·以ARM开发板作为手持控制器的设计 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 穿缆检测机器人控制系统软件设计 | 第53-64页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·直流电机驱动器的软件设计 | 第53-55页 |
| ·CPLD程序设计及其下载 | 第53-54页 |
| ·主控单片机ATMEGA8的程序设计 | 第54-55页 |
| ·485通信软件设计 | 第55-56页 |
| ·LCD／LCM液晶显示模块程序设计 | 第56-58页 |
| ·PS／2键盘与单片机接口程序设计 | 第58-59页 |
| ·以ATMEGA16为主控CPU的上位机软件设计 | 第59-60页 |
| ·以ARM开发板作为手持控制器的软件设计 | 第60-63页 |
| ·μC／OS-Ⅱ简介 | 第60-62页 |
| ·软件设计及其开发环境 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 穿缆检测机器人的PID控制 | 第64-77页 |
| ·位置式数字PID控制原理 | 第64-67页 |
| ·积分分离数字PID控制原理 | 第67-69页 |
| ·直流电机的控制特性及其驱动控制 | 第69-71页 |
| ·直流电机控制器性能的仿真分析 | 第71-76页 |
| ·常规PID控制 | 第72-73页 |
| ·PI控制 | 第73-74页 |
| ·积分分离PID控制 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 穿缆检测机器人性能试验及结果分析 | 第77-80页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·机器人性能测试 | 第77-79页 |
| ·行走速度测试 | 第77-78页 |
| ·控制系统的性能测试 | 第78页 |
| ·纠偏能力测试 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
