仿人机器人控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·仿人机器人控制系统的发展情况 | 第12-16页 |
| ·国外仿人机器人的发展情况 | 第12-14页 |
| ·中国国内仿人机器人的研究 | 第14-16页 |
| ·仿人机器人控制系统特点及发展趋势 | 第16-18页 |
| ·仿人机器人的控制系统特点 | 第16页 |
| ·仿人机器人的控制系统发展趋势 | 第16-18页 |
| ·仿人机器人控制系统存在的主要问题 | 第18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 仿人机器人的设计与步态分析 | 第20-33页 |
| ·仿人机器人模型本体设计 | 第20-21页 |
| ·仿人机器人步行稳定性分析 | 第21-27页 |
| ·零力矩点(ZMP)的概念 | 第21-22页 |
| ·步行稳定的条件 | 第22-23页 |
| ·ZMP计算 | 第23-27页 |
| ·步态规划的方法 | 第27-29页 |
| ·步态规划步骤 | 第29-32页 |
| ·前向平面步态规划 | 第30-32页 |
| ·侧向平面步态规划 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 仿人机器人控制系统硬件平台设计 | 第33-44页 |
| ·仿人机器人控制系统硬件的总体框架设计 | 第33-35页 |
| ·仿人机器人上位机硬件设计 | 第35-36页 |
| ·仿人机器人下位机硬件设计 | 第36-37页 |
| ·上位机与下位机的通讯设计 | 第37-40页 |
| ·CAN总线 | 第37-38页 |
| ·CAN节点设计 | 第38-40页 |
| ·仿人机器人传感器系统设计 | 第40-43页 |
| ·红外线测距传感器 | 第41-42页 |
| ·超声传感器 | 第42页 |
| ·加速度计传感器 | 第42-43页 |
| ·本章总结 | 第43-44页 |
| 第四章 上位机软件的设计与实现 | 第44-58页 |
| ·上位机动态调试软件的结构介绍 | 第44-45页 |
| ·实现VB连接Access数据库 | 第45-50页 |
| ·上位机软件的开发 | 第50-51页 |
| ·上位机软件的特点和按钮详细介绍 | 第51-52页 |
| ·机器人通信方式 | 第52-56页 |
| ·串口通信控制 | 第52-54页 |
| ·蓝牙通信控制 | 第54-56页 |
| ·视觉模块 | 第56-57页 |
| ·本章总结 | 第57-58页 |
| 第五章 仿人机器人步态的调试与步行的实现 | 第58-64页 |
| ·机器人控制平台的搭建 | 第58-60页 |
| ·仿人机器人步态的调试 | 第60-62页 |
| ·仿人机器人稳定步行的实现 | 第62-63页 |
| ·本章总结 | 第63-64页 |
| 硏究工作总结 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68页 |
| 攻读学位期间参加的课题 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
