六自由度力反馈主—从遥操作机器人系统研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·临场感遥操作机器人研究概述 | 第8-9页 |
| ·本文研究背景 | 第9-10页 |
| ·本文研究目的 | 第10-11页 |
| ·本文主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 6 自由度力反馈遥操作机器人系统组成 | 第12-19页 |
| ·系统总体构成 | 第12-13页 |
| ·同构型主从手系统 | 第13-15页 |
| ·电液伺服系统 | 第15-17页 |
| ·双向伺服控制系统 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 电液伺服系统传递函数推导 | 第19-29页 |
| ·电液位置伺服系统组成 | 第19-20页 |
| ·电液位置伺服系统模型 | 第20-28页 |
| ·阀控缸传递函数 | 第20-24页 |
| ·电液伺服阀传递函数 | 第24-26页 |
| ·伺服放大器传递函数 | 第26页 |
| ·系统开环传递函数 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 双向伺服控制系统设计 | 第29-47页 |
| ·双向伺服控制理论 | 第29-31页 |
| ·本系统控制策略 | 第31-32页 |
| ·新型力觉双向伺服常规PD 控制器设计 | 第32-36页 |
| ·PID 控制算法介绍 | 第32-34页 |
| ·常规PD 控制器设计 | 第34-36页 |
| ·新型力觉双向伺服模糊PD 控制器设计 | 第36-46页 |
| ·模糊基本理论 | 第36-38页 |
| ·模糊PD 控制 | 第38-39页 |
| ·模糊PD 控制器设计 | 第39-44页 |
| ·模糊PD 控制器仿真分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 扰动补偿状态观测器设计 | 第47-58页 |
| ·系统动态方程求取 | 第47-48页 |
| ·系统的可控性与可观性 | 第48-50页 |
| ·系统的可控性判定 | 第49页 |
| ·系统的可观性判定 | 第49-50页 |
| ·扰动补偿观测器及其实现的反馈 | 第50-54页 |
| ·开环与闭环观测器选取 | 第50-51页 |
| ·引入参考输入的反馈结构 | 第51-52页 |
| ·扰动补偿状态观测器设计 | 第52-54页 |
| ·确定矩阵H* | 第54-55页 |
| ·扰动补偿观测器结构图 | 第55页 |
| ·阶跃信号响应仿真分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 试验及数据分析 | 第58-62页 |
| ·单自由度主-从遥操作试验目的 | 第58页 |
| ·试验方案 | 第58页 |
| ·试验数据及分析 | 第58-61页 |
| ·试验总结 | 第61-62页 |
| 第七章 结论及展望 | 第62-64页 |
| ·本文结论 | 第62-63页 |
| ·存在的问题及展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 摘要 | 第67-69页 |
| ABSTRACT | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
