车载跟瞄装置的路径规划及避障系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·概述 | 第7-8页 |
| ·路径规划问题的分类和结构 | 第8-9页 |
| ·本课题研究的内容 | 第9-11页 |
| 第二章 移动机器人的避障系统设计 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·移动机器人的避障方法 | 第11-13页 |
| ·超声避障 | 第11页 |
| ·激光传感器 | 第11-12页 |
| ·红外传感器 | 第12页 |
| ·视觉避障 | 第12页 |
| ·接近觉传感器 | 第12-13页 |
| ·超声波的一般性质 | 第13-15页 |
| ·超声波的传播速度 | 第13-14页 |
| ·超声波的反射与折射现象 | 第14页 |
| ·超声波传播中的衰减 | 第14页 |
| ·超声波的方向性 | 第14-15页 |
| ·超声波测距原理模块设计 | 第15-19页 |
| ·系统设计 | 第15-16页 |
| ·系统硬件选择与设计 | 第16-17页 |
| ·避障策略设计 | 第17-19页 |
| ·超声测距的研究重点 | 第19-21页 |
| ·超声测距的探测盲区 | 第19页 |
| ·超声测距的漫反射问题 | 第19-20页 |
| ·测量临界角 | 第20-21页 |
| ·最小安全距离 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 移动机器人的路径规划方法和环境表达 | 第23-29页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·规划方法 | 第23-26页 |
| ·位姿空间法 | 第23-24页 |
| ·图搜索法 | 第24页 |
| ·势场法 | 第24-25页 |
| ·智能规划方法 | 第25-26页 |
| ·其它方法 | 第26页 |
| ·环境的表达 | 第26-28页 |
| ·栅格法的建模 | 第27-28页 |
| ·栅格粒度的确定 | 第28页 |
| ·栅格法的信息编码 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 基于车载跟瞄装置的路径规划 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·车载跟瞄装置的基本结构 | 第29-31页 |
| ·基于A*搜索算法的路径规划方法 | 第31-35页 |
| ·A*算法的基本原理 | 第31-33页 |
| ·基于A*算法的路径规划 | 第33-35页 |
| ·基于弧长积分的曲线路径规划方法 | 第35-40页 |
| ·小车的运动学模型 | 第36-37页 |
| ·小车的曲线拟合方式 | 第37-38页 |
| ·小车沿复杂曲线的运动 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 路径规划仿真及实验分析 | 第41-51页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·基于A*算法的路径规划仿真 | 第41-44页 |
| ·算法的描述 | 第41页 |
| ·正确性验证 | 第41-44页 |
| ·小车行驶复杂曲线路径的实验 | 第44-50页 |
| ·位置控制器简介 | 第45-47页 |
| ·PVT运动模式简介 | 第47页 |
| ·实验结果及分析 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 总结与展望 | 第51-53页 |
| ·总结 | 第51页 |
| ·展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 作者在读期间的研究成果 | 第57-58页 |
| 附录 | 第58-62页 |
