| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景及目的 | 第10页 |
| ·智能移动机器人国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·移动机器人中的关键技术研究 | 第13-15页 |
| ·体系结构 | 第13页 |
| ·信息感知与融合处理 | 第13页 |
| ·路径规划 | 第13-14页 |
| ·移动机器人导航技术 | 第14页 |
| ·移动机器人智能控制技术 | 第14-15页 |
| ·论文的主要研究内容和文章总体结构 | 第15-17页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·文章总体结构 | 第16-17页 |
| 第二章 移动机器人的避障与惯性导航系统设计方案 | 第17-22页 |
| ·移动机器人避障与惯性导航系统的总体设计思想 | 第17页 |
| ·系统总体设计方案 | 第17-21页 |
| ·多路超声波避障探测系统设计方案 | 第18-20页 |
| ·惯性导航系统设计方案 | 第20-21页 |
| ·数据采集系统设计方案 | 第21页 |
| ·通信系统设计方案 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 移动机器人避障与惯性导航系统硬件设计及实现 | 第22-47页 |
| ·移动机器人避障与惯性导航平台硬件概述 | 第22页 |
| ·TI 的MSP430F135 单片机的介绍 | 第22-24页 |
| ·障碍物探测的硬件设计与实现 | 第24-34页 |
| ·超声波电路的设计与实现 | 第24-28页 |
| ·检测电路的设计与实现 | 第28-34页 |
| ·其他外围电路的设计与实现 | 第34-41页 |
| ·电源模块的设计与实现 | 第34-35页 |
| ·A/D 转换设计与实现 | 第35-36页 |
| ·通信模块设计与实现 | 第36-39页 |
| ·16 位并行输入输出I/O | 第39-40页 |
| ·存储模块的设计与实现 | 第40-41页 |
| ·JTAG 接口电路 | 第41页 |
| ·MEMS 惯性传感器及其应用 | 第41-46页 |
| ·惯性加速度传感器 | 第41-44页 |
| ·陀螺仪 | 第44-45页 |
| ·导航系统中的惯性传感器应用 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 避障与惯性导航系统底层软件设计及实现 | 第47-63页 |
| ·软件环境介绍 | 第47-48页 |
| ·避障与惯性导航系统底层软件设计 | 第48-62页 |
| ·超声波测距程序设计 | 第48-51页 |
| ·信号采集程序设计 | 第51-58页 |
| ·与惯性导航单元的SPI 通信程序设计 | 第58-59页 |
| ·与GPS 模块的RS232 通信程序设计 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 系统仿真与综合调试 | 第63-70页 |
| ·系统部分电路原理仿真 | 第63-65页 |
| ·仿真工具 | 第63页 |
| ·仿真电路及其参数设置 | 第63-64页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第64-65页 |
| ·系统硬件调试 | 第65-67页 |
| ·硬件调试设备 | 第65页 |
| ·硬件调试过程 | 第65-67页 |
| ·硬件调试结果 | 第67页 |
| ·系统软件仿真与调试 | 第67-69页 |
| ·软件仿真 | 第67页 |
| ·系统软件调试 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 惯性导航系统理论基础及其Kalman 滤波在惯性导航中的应用 | 第70-84页 |
| ·惯性导航系统（INS）理论基础及其在机器人领域的应用策略 | 第70-75页 |
| ·常用坐标系及转化关系 | 第70-73页 |
| ·惯性导航基本理论 | 第73-75页 |
| ·Kalman 滤波理论 | 第75-79页 |
| ·Kalman 滤波问题描述 | 第75-76页 |
| ·Kalman 滤波问题的提法 | 第76-78页 |
| ·离散系统Kalman 滤波问题 | 第78-79页 |
| ·Kalman 滤波在MEMS 陀螺仪随机漂移信号处理中的应用 | 第79-83页 |
| ·Kalman 滤波在MEMS 陀螺仪随机漂移陀螺漂移数据建模 | 第79-80页 |
| ·抗野值Kalman 滤波算法 | 第80-82页 |
| ·抗野值Kalman 滤波算法流程 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第七章 总结与展望 | 第84-86页 |
| ·总结 | 第84-85页 |
| ·展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 附件I：低频模拟数据采集与处理原理图 | 第89-90页 |
| 附件II：高频模拟数据采集与处理原理图 | 第90-91页 |
| 附件III：低频模拟数据采集与处理PCB 图 | 第91-92页 |
| 附件IV：高频模拟数据采集与处理PCB 图 | 第92-93页 |
| 攻读学位期间发表学术论文情况 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
