| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8-11页 |
| ·加热炉用途及结构 | 第8-9页 |
| ·加热炉现存问题 | 第9-10页 |
| ·加热炉目前清灰方法 | 第10-11页 |
| ·管道机器人的国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第二章 机器人的整体设计与力学分析 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机器人运动原理 | 第20页 |
| ·机器人的整体设计方案 | 第20-21页 |
| ·机器人静力学分析 | 第21-25页 |
| ·机器人动力学分析 | 第25-32页 |
| ·机器人沿单一轨道直行运动（在两平行管道间）时系统的受力分析 | 第26-28页 |
| ·机器人切换轨道翻转运动（绕单一管道）时系统的受力分析 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 机器人的结构设计与分析 | 第33-48页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·模块化设计 | 第33-34页 |
| ·模块化设计理论基础 | 第33页 |
| ·翻转式机器人的模块化设计 | 第33-34页 |
| ·机器人的本体结构 | 第34-41页 |
| ·翻转机构的结构 | 第34-37页 |
| ·行走机构的结构 | 第37-40页 |
| ·清灰刷的结构 | 第40-41页 |
| ·传动机构 | 第41-47页 |
| ·电机选择 | 第41-42页 |
| ·蜗杆传动 | 第42-45页 |
| ·带传动 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 机器人的控制系统设计 | 第48-55页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·控制系统的要求及被控对象 | 第48-49页 |
| ·控制单元的构成及特点 | 第49-50页 |
| ·控制单元工作流程 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 试验研究 | 第55-60页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·翻转式机器人的本体研制 | 第55-56页 |
| ·试验平台的搭建 | 第56-57页 |
| ·翻转性能测试 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 全文总结及工作展望 | 第60-62页 |
| ·全文总结 | 第60页 |
| ·工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |