车载机械臂轨迹规划与轨迹补偿方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·车载机械臂的研究现状 | 第11-17页 |
| ·车载机械臂运动学综述 | 第11-14页 |
| ·车载机械臂轨迹规划综述 | 第14-16页 |
| ·车载机械臂轨迹补偿综述 | 第16-17页 |
| ·全文研究的主要内容及章节安排 | 第17-20页 |
| 第2章 车载机械臂运动学建模 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·车载机械臂正运动学 | 第20-23页 |
| ·D-H 参数法 | 第20-22页 |
| ·齐次变换矩阵法 | 第22-23页 |
| ·车载机械臂逆运动学 | 第23-26页 |
| ·反变换法 | 第23-24页 |
| ·混沌遗传算法 | 第24-25页 |
| ·仿真研究 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 车载机械臂轨迹规划 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·自动转载过程分析 | 第28页 |
| ·空间直线轨迹规划 | 第28-34页 |
| ·运动方程的建立 | 第28-29页 |
| ·3-5-3 多项式插值 | 第29-34页 |
| ·空间圆弧轨迹规划 | 第34页 |
| ·仿真研究 | 第34-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 车载机械臂轨迹补偿 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·静态轨迹补偿 | 第40-41页 |
| ·动态轨迹补偿 | 第41-44页 |
| ·挠曲线近似方程 | 第41-42页 |
| ·挠度、转角与受力的关系 | 第42-44页 |
| ·仿真研究 | 第44-49页 |
| ·静态补偿 | 第44-45页 |
| ·动态补偿 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-52页 |
| 第5章 全文总结 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 个人简介及攻读硕士期间发表的学术论文 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
